买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：浙江万安科技股份有限公司;北京金万安汽车电子技术研发有限公司

摘要：本发明公开了一种基于自动驾驶毫米波雷达的场景验证方法，包括以下步骤：设置在车辆上的毫米波雷达、GPS和ODOM传感器实时采集车辆的信息；毫米波雷达发射并接收雷达信号，根据回波信号获取雷达视域内的目标信息点云数据；根据自车高度，对点云数据进行空间切割，所述点云数据向地面坐标系进行分层投影。将筛选后的毫米波雷达测量数据与所述道路边界曲线方程进行点线关联，以将毫米波雷达的测量值与高精度地图下的道路边界关联；满足了自动驾驶环境下的实时性需求；结合恒虚警检测算法、目标雷达截面积筛选和航迹初始算法，很好的消除了虚假目标，提高了系统的安全性及可靠性。

主权项：1.一种基于自动驾驶毫米波雷达的场景验证方法，其特征在于，包括以下步骤：设置在车辆上的毫米波雷达、GPS和ODOM传感器实时采集车辆的信息；毫米波雷达发射并接收雷达信号，根据回波信号获取雷达视域内的目标信息点云数据；根据自车高度，对点云数据进行空间切割，所述点云数据向地面坐标系进行分层投影；并对毫米波雷达采集到的数据进行预处理生成局部栅格图；根据目标的雷达截面积，筛选出潜在车辆目标计算所有粒子的权重和，若粒子的总权重和小于最小权重和时，车辆位姿状态为所有粒子状态的平均值；否则，根据所有粒子权重加权求和计算车辆的状态；并根据粒子的权重计算当前定位结果的置信度；根据回波信号获取筛选的潜在车辆目标的速度信息，利用恒虚警检测算法，排除潜在的假车辆目标以自车坐标原点为圆心，以所需视野半径为半径绘制黑色圆，从所述黑色圆中每间隔1度提取0至360度距离坐标系中心最近度像素点坐标，得到包含360个坐标的freespace轮廓；获取毫米波雷达的至少一个目标测试用例，利用场景文件构建自动功能的测试场景库；利用预设脚本读取所述场景设计文档，并在所述要素取值范围内遍历所述静态逻辑场景与所述动态逻辑场景，生成所述多个场景文件；利用每个目标测试用例的场景描述和所述场景示意图建立每个目标测试用例对应的目标逻辑场景。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江万安科技股份有限公司 北京金万安汽车电子技术研发有限公司 一种基于自动驾驶毫米波雷达的场景验证方法