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申请/专利权人：九识(苏州)智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于点云和图像融合的地图要素处理方法、装置及设备。该方法包括：对图像采集器采集的目标图像进行地图要素检测，得到地图要素的边界框和中心点；基于图像采集器和雷达传感器之间的位置关系，对边界框和雷达传感器采集的点云数据进行处理得到地图要素的深度；对所述地图要素的中心点和所述地图要素的深度进行处理得到地图要素的位置；对所述目标图像中的地图要素进行朝向角识别，基于图像采集器和雷达传感器之间的位置关系，得到地图要素的目标朝向角；根据地图要素的位置、目标朝向角和地图要素所处的场景，对各地图要素进行聚类，并根据聚类结果过滤重复的地图要素。本发明实施例可以高效准确地对地图要素进行标注。
主权项：1.一种基于点云和图像融合的地图要素处理方法，其特征在于，所述方法包括：对图像采集器采集的目标图像进行地图要素检测，得到地图要素的边界框和地图要素的中心点；基于图像采集器和雷达传感器之间的位置关系，对边界框和雷达传感器采集的点云数据进行处理得到地图要素的深度；对所述地图要素的中心点和所述地图要素的深度进行处理得到地图要素的位置；对所述目标图像中的地图要素进行朝向角识别，得到地图要素相对图像传感器的第一朝向角；基于图像采集器和雷达传感器之间的位置关系，对所述第一朝向角进行处理得到地图要素相对基准方向的目标朝向角；根据地图要素的位置、目标朝向角和地图要素所处的场景，对各地图要素进行聚类，并根据聚类结果过滤重复的地图要素。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 九识(苏州)智能科技有限公司 基于点云和图像融合的地图要素处理方法、装置及设备
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