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申请/专利权人：北极星云空间技术股份有限公司
摘要：本发明公开了一种融合惯导的伪卫星历元差分伪距单点定位方法，涉及伪卫星伪距单点定位技术领域，为了解决地基伪卫星导航系统为用户提供PNT服务高度依赖于伪卫星基站间高精度时间同步问题。本发明利用终端用户和伪卫星基站时钟的高稳定性特点，短时间内接收机钟差和卫星钟差、电离层延迟及对流层延迟不会发生明显变化，采用历元差分方法抵消接收机钟差、卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟，结合由惯导设备提供额外观测量，进行方程解算得到位置参数，达到地基伪卫星区域导航系统不用进行时间同步，终端用户依然可以进行导航定位目的。
主权项：1.一种融合惯导的伪卫星历元差分伪距单点定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：伪卫星数据准备：伪卫星的数据包括伪卫星的伪距、载波观测量、卫星位置、IMU惯性测量输出前后历元之间的位置增量和对应的方差协方差矩阵；S2：伪卫星历元间差分观测：利用连续两个历元的伪卫星观测量建立历元间差分观测方程和约束方程；S3：周跳探测预处理：将载波相位观测量通过周跳探测进行预处理，其中，周跳探测采用GB周跳探测法，用于探测载波相位观测量是否存在周跳；S4：基于差分方程的位置参数阻尼最小二乘估计：周跳探测完成后，结合历元间差分观测方程和约束方程利用阻尼最小二乘法进行参数估计；S5：卫星钟差与接收机钟差之差的估计和平滑：根据历元间差分观测方程得到的位置参数，反带入非差观测方程，采用阻尼最小二乘算法估计卫星钟差与接收机钟差之差，并采用一阶滤波方法进行滤波平滑；S6：基于非差观测方程的位置参数估计：利用平滑后的卫星钟差与接收机钟差之差带入非差观测方程，采用阻尼最小二乘算法估计位置参数。
全文数据：
权利要求：
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