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申请/专利权人：中国农业大学

摘要：本发明涉及一种农业机器人区域对靶施药方法。本发明利用导航系统将机器人导航至待作业农田；施药控制系统控制太阳能板、施药架展开，启动药位监测器和药泵；利用图像处理算法检测对行相机中的作物行，控制机器人前进；利用深度学习算法和检测相机检测农田中的病虫草害，并控制对应电磁阀的开闭来喷洒农药。机器人到达地头且剩余药液可满足下一块施药区域时，转向电机控制车轮转向，使机器人移动至下一块施药区域作业。本块农田施药完成或剩余药液不满足下一块施药区域时，施药控制系统控制关闭药泵、药位检测器，并收起施药架和太阳能板；导航系统将机器人导航至药液补充位置。本发明通过多传感器的融合，实现了田间病虫草害的精准防治。

主权项：1.一种农业机器人区域对靶施药方法，其特征在于：所述方法利用农业机器人区域对靶施药系统，所述系统包括导航系统和施药控制系统；其中，所述导航系统包括导航模块3，用于规划作业起点、终点和行进路线；所述施药控制系统包括储能模块、充能模块、位姿调整与转向模块、检测和喷药模块；所述储能模块包括电池组16，用于为整个系统提供能量；所述充能模块包括太阳能板5、电动推杆7、滑轨4、滑槽6，用于为电池组16充电；所述位姿调整和转向模块包括对行相机2、微控制器、转向电机17、车轮18、位姿传感器，用于控制车体位姿和转向；所述检测和喷药模块包括检测相机11、微处理器、单杆液压缸13、施药架10、二级液压缸14、连杆组15、药箱9、液位监测器、电磁阀12，用于检测田间病虫草害信息并进行喷药防治；所述方法包括如下步骤：S1、施药准备田间出现病虫草害时，启动区域对靶施药机器人，在导航系统中选择出现灾情的地块及导航路线，将机器人导航至待施药地块的起始位置；S2、施药执行区域对靶施药机器人到达施药位置后，施药控制系统控制太阳能板5、施药架10展开，启动药位监测器和药泵；利用图像处理算法检测对行相机2中的作物行，控制机器人调整好位姿并前进；利用深度学习算法和检测相机11来检测农田中的农作物病虫草害，并控制对应电磁阀12的开闭来喷洒农药；机器人到达地头且剩余药液可满足下一块施药区域时，转向电机17控制车轮18转向换行，使机器人移动至下一块施药区域作业；剩余药液不满足下一块施药区域时，施药控制系统控制关闭药泵、药位监测器，并收起施药架10和太阳能板5；由导航系统将区域对靶施药机器人导航至药液补充位置装填农药，然后返回下一块施药区域继续作业；S3、施药完成在该地块施药完成后，施药控制系统控制关闭药泵、药位监测器，并收起施药架10和太阳能板5，由导航系统将区域对靶施药机器人导航至药液补充位置装填农药，进行下一地块的作业准备。

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权利要求：

百度查询： 中国农业大学 一种农业机器人区域对靶施药方法