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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明涉及集群无人机协同任务分配领域，具体涉及一种面向多目标跟踪的分布式集群共识决策方法，包括：基于无人机与目标的距离将集群中各无人机分配到多个分组；各无人机获取目标逃逸能力，各无人机进行通信交互并更新所述目标逃逸能力，使得各无人机获取的目标逃逸能力一致并生成期望分组；各无人机形成分组信息，对所述分组信息和分组调整信息进行通信交互，使得各无人机获取的分组信息一致；各无人机根据所述期望分组以及所述分组信息进行通信交互，经决策生成分组调整信息，并发送所述分组调整信息；直到所述期望分组以及所述分组信息一致时，完成共识决策；本发明能够针对较大规模集群无人机实现目标分配。
主权项：1.一种面向多目标跟踪的分布式集群共识决策方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、初次分配，包括：基于无人机与目标的距离将集群中各无人机分配到多个分组，分组的数量为目标的数量；步骤S2、形成期望分组共识，包括：各无人机获取目标逃逸能力，各无人机进行通信交互并更新所述目标逃逸能力，使得各无人机获取的目标逃逸能力一致；各无人机基于一致的所述目标逃逸能力生成期望分组，所述期望分组为期望状态下各分组的无人机数量；步骤S3、形成及更新分组信息共识，包括：若未形成分组信息，各无人机基于所述初次分配的结果形成分组信息，否则各无人机对所述分组信息和分组调整信息进行通信交互，更新所述分组信息，使得各无人机获取的分组信息一致；所述分组信息为各分组中的无人机集合及数量；所述分组调整信息记载了无人机从原分组调整到新分组的信息；步骤S4、进行分配决策，包括：各无人机根据所述期望分组以及所述分组信息进行通信交互，基于无人机与目标的距离，经决策生成分组调整信息，并向其他无人机发送所述分组调整信息；步骤S5、回到步骤S2，直到所述期望分组以及所述分组信息在给定时长内保持一致时，完成共识决策。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种面向多目标跟踪的分布式集群共识决策方法
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