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申请/专利权人：上海船舶运输科学研究所有限公司
摘要：本发明公开了基于改进AStar算法的智能船全局路径规划算法，创建openlist、closelist、newlist列表，存放节点信息作为主要内存开销；地图栅格化，利用卷积核抽象得到所有重要节点坐标，将可视重要节点加入newlist，起点加入openlist中，当前点为openlist中计算得到的代价值最小的点，并将其移出openlist存入closelist，找到newlist与当前点的可视节点：为目标点则结束搜索，加入closelist，并在列表中以父节点为基准追溯到起点；不是目标点则判断closelist列表中是否存在目标点。改进后的A*算法消除了栅格分辨率、栅格数量对于路径规划算法的极大影响，使此算法只与重要位置节点数量有关。减少了所需遍历节点数，进一步提升了路径规划效率，进而便于对船舶四周的海域进行扫描及线路规划。
主权项：1.基于改进AStar算法的智能船全局路径规划算法，其特征在于：包括S1:创建openlist、closelist、newlist列表，存放节点信息作为主要内存开销；S2:地图栅格化，利用卷积核抽象得到所有重要节点坐标，将可视重要节点加入newlist，S3:起点加入openlist中，S4:当前点为openlist中计算得到的代价值最小的点，并将其移出openlist存入closelist，S5:找到newlist与当前点的可视节点：为目标点则结束搜索，加入closelist，并在列表中以父节点为基准追溯到起点；不是目标点则判断closelist列表中是否存在目标点；newlist、closelist都不包含目标点则计算当前点的可视节点代价值，并移出newlist存入openlist列表。S6:newlist中不含当前点的可视节点，则当前点继续搜索直到出现。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海船舶运输科学研究所有限公司 基于改进AStar算法的智能船全局路径规划算法
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