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申请/专利权人：北京久仪科技股份有限公司
摘要：本发明提供适用于巡检机器人的道路场景点云识别方法及系统，涉及点云识别技术领域，包括对预处理后的三维点云利用区域生长法与欧式聚类算法进行分割，对初步分割结果中的道路表面、道路标线和道路边界点云分别进行特征提取，将优化后的道路表面、道路标线、道路边界分别映射到八叉树的不同层级，构建基于八叉树的三维点云地图；构建点云分类器模型；将八叉树的三维点云地图输入到点云分类器模型中进行预测，得到每个点云的类别标签和置信度，根据置信度阈值对初步分割结果进行优化，根据优化结果规划巡检机器人的导航路径并生成导航路径数据，将导航路径数据传输给机器人的运动控制模块，以便机器人进行巡检。
主权项：1.适用于巡检机器人的道路场景点云识别方法，其特征在于，包括：采集道路场景的三维点云，所述三维点云包括道路表面、道路标线、道路边界、路侧障碍物的点云信息；对所述三维点云进行预处理，通过自适应体素滤波算法对点云进行下采样，利用统计滤波算法去除离群点，得到预处理后的三维点云；对预处理后的三维点云利用区域生长法与欧式聚类算法进行分割，得到道路表面、道路标线、道路边界和路侧障碍物的初步分割结果；对初步分割结果中的道路表面点云、道路标线点云和道路边界点云分别进行特征提取，并采用预设算法进行优化，得到优化后的道路表面点云、道路标线点云、道路边界点云；将优化后的道路表面点云、道路标线点云、道路边界点云分别映射到八叉树的不同层级，构建基于八叉树的三维点云地图；构建点云分类器模型；将八叉树的三维点云地图输入到点云分类器模型中进行预测，得到每个点云的类别标签和置信度，根据置信度阈值对初步分割结果进行优化，根据优化结果规划巡检机器人的导航路径并生成导航路径数据，将导航路径数据传输给机器人的运动控制模块，以便机器人进行巡检。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京久仪科技股份有限公司 适用于巡检机器人的道路场景点云识别方法及系统
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