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申请/专利权人：西门子股份公司

摘要：本发明涉及一种用于机器2的运行方法，其中，即使对于由零件程序确定的具有多个带有非切线轮廓的区块过渡的轨迹P，能够实现高轨迹速度vP和相应的短处理时间。为此，本发明提出：能够为至少一个第一位置受控轴X预设不同于第一周期持续时间T1，T2，T3，T4的加速持续时间TD1，TD2，TD3，其中，能够为第一位置受控轴X预设过渡最大加速度，其中，为第一位置受控轴X得出过渡最大速度vX,m3，使得在第一位置受控轴X通过施加过渡最大加速度以过渡最大速度vX,m3移动时，第一位置受控轴X的速度vX在加速持续时间TD1，TD2，TD3结束时具有值零，并且其中，得出横动移动，使得在从第一路径部段P1过渡至第二路径部段P2期间，第一位置受控轴X的速度vX不超过过渡最大速度vX,m3。

主权项：1.一种用于机器2的运行方法，所述机器具有多个位置受控轴X，Y，Z，B，C，所述位置受控轴以所述位置受控轴的整体结合数控装置3引起所述机器的第一元件相对于所述机器的第二元件的横动移动，-其中，利用程序指令预设所述横动移动，所述程序指令限定具有多个彼此邻接的路径部段P1，P2的路径P，-其中，所述数控装置3从所述程序指令中，在具有预设的第一周期持续时间T1，T2，T3，T4的插补周期内，得出针对所述位置受控轴X，Y，Z，B，C的位置设定值，-其中，第一程序指令限定第一路径部段P1并且直接紧随所述第一程序指令之后的第二程序指令限定直接邻接于所述第一路径部段P1的第二路径部段P2，-其中，所述第一路径部段P1和所述第二路径部段P2在接触点x1，y1处以不能连续微分的方式彼此合并，-其中，能够为至少一个第一位置受控轴X预设与所述第一周期持续时间T1，T2，T3，T4不同的加速持续时间TD1，TD2，TD3，-其中，能够为所述第一位置受控轴X预设过渡最大加速度，-其中，为所述第一位置受控轴X得出过渡最大速度vX,m3，使得在所述第一位置受控轴X通过施加所述过渡最大加速度以所述过渡最大速度vX,m3移动时，所述第一位置受控轴X的速度vX在所述加速持续时间TD1结束时具有值零，-其中，得出所述横动移动，使得在从所述第一路径部段P1过渡至所述第二路径部段P2期间，所述第一位置受控轴X的所述速度vX不超过所述过渡最大速度vX,m3，-其中，在所述数控装置3中预设具有第二周期持续时间TD1，TD2，TD3的不同于所述插补周期的技术周期，并且其中，将所述第二周期持续时间TD1，TD2，TD3设定为所述加速持续时间。

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百度查询： 西门子股份公司 具有不连续轨迹的区块之间的速度相关的过渡衔接