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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明一种风压式模块化可重构爬壁检测机器人，属于行走机器人领域。本发明所述的爬壁检测机器人包括前车段和后车段，前车段和后车段之间通过折叠越障机构连接，通过折叠越障机构调整前车段相对于后车段的水平角度，实现越障时机器人的重构变形，以提高机器人的通过性。本发明的前车段和后车段安装有两个独立控制的涵道模块，利用涵道风扇的负压吸附原理，将机器人牢牢贴合在壁面进行爬行作业，实现爬壁检测机器人不挑剔作业表面，解决了现有主流爬壁机器人对吸附表面要求高的技术问题。本发明结构配合视觉检测模块与雷达模块，极大地提高了苛刻环境下的表面损伤检测工作效率和施工安全性。
主权项：1.一种风压式模块化可重构爬壁检测机器人，其特征在于：包括前车段1、后车段2、折叠越障机构3，所述前车段1和后车段2之间通过折叠越障机构3连接，所述折叠越障机构3用于调整前车段1相对于后车段2的水平角度；所述前车段1位于机器人前进方向前端，包括前底板11、前底板涵道模块12、前车段履带模块13、视觉检测模块14；所述前底板11作为前车段1的安装主体；所述前车段履带模块13安装于前底板11的底部，用于前车段1的行进与转向；所述前底板涵道模块12安装于前底板11上，用于产生推力将前车段1吸附于所爬行墙面上；所述视觉检测模块14安装于前底板11前端，并与终端计算机无线信号连接，用于拍摄机器人所处平面前方状况，并将采集数据传递至计算机；所述后车段2位于机器人前进方向后端，包括后底板21、后底板涵道模块22、后车段履带模块23、雷达模块24；所述后底板21作为后车段2的安装主体；所述后车段履带模块23安装于后底板21的底部，用于后车段2的行进与转向；所述后底板涵道模块22安装于后底板21上，用于产生推力将后车段2吸附于所爬行墙面上；所述雷达模块24安装于后底板21上，与终端计算机无线信号连接，用于机器人实时定位与建模；所述前车段履带模块13、后车段履带模块23、折叠越障机构3、前底板涵道模块12、后底板涵道模块22均与外部控制端无线信号连接，由外部控制端控制其动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种风压式模块化可重构爬壁检测机器人
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