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摘要：本发明提供一种仿生鱼尾水下机器人，包括外壳、推进机构、姿态调整机构以及控制系统，推进机构和姿态调整机构均设于外壳上，推进机构包括安装板、一端固定连接于安装板上的扭力簧串、固定连接于扭力簧串的另一端的尾鳍、包裹于扭力簧串外的弹性尾体以及用于驱动安装板摆动的第一动力组件；姿态调整机构包括设于外壳的相对两侧的胸鳍、设于外壳的顶部的背鳍以及用于驱动胸鳍和背鳍摆动的第二动力组件；第一动力组件和第二动力组件电性连接于控制系统。与现有技术相比，本发明通过采用扭力簧串模仿海洋动物和鱼类的游动方式，从而获得鱼类游动的速度和效能，充分发挥机器人的动力资源，高效能输出力矩，且上述推进方式具有低噪音的优点。

主权项：1.一种仿生鱼尾水下机器人，其特征在于，包括：外壳；推进机构，设于所述外壳上，所述推进机构包括安装板、一端固定连接于所述安装板上的扭力簧串、固定连接于所述扭力簧串的另一端的尾鳍、包裹于所述扭力簧串外的弹性尾体以及用于驱动所述安装板摆动的第一动力组件；姿态调整机构，设于所述外壳上，所述姿态调整机构包括设于所述外壳的相对两侧的胸鳍、设于所述外壳的顶部的背鳍以及用于驱动所述胸鳍和所述背鳍摆动的第二动力组件；以及控制系统，所述第一动力组件和所述第二动力组件电性连接于所述控制系统；所述扭力簧串包括固定连接于所述安装板上的第一固定部、固定连接于所述尾鳍上的第二固定部以及多个依次连接在所述第一固定部和所述第二固定部之间的扭簧单体，每一所述扭簧单体包括簧圈以及分别连接于所述簧圈的两端的扭力杆；所述第一动力组件包括推进驱动件、推进减速器以及推进驱动轴，所述推进驱动件设于所述外壳内部且与所述控制系统电性连接，所述推进驱动件的输出端与所述推进减速器的输入端固定连接，所述推进减速器的输出端与所述推进驱动轴固定连接，所述安装板固定连接于所述推进驱动轴上；第二动力组件包括第一驱动件、第一驱动轴、第二驱动件以及第二驱动轴，所述第一驱动件和所述第二驱动件均设于所述外壳内部且与所述控制系统电性连接，所述第一驱动件的输出端与所述第一驱动轴固定连接，所述胸鳍固定连接于所述第一驱动轴上；所述第二驱动件的输出端与所述第二驱动轴固定连接，所述背鳍固定连接于所述第二驱动轴上。

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