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申请/专利权人：河北汉光重工有限责任公司
摘要：本发明公开了一种基于BP神经网络的AUV深度级联反馈控制方法及装置，方法包括：从AUV的实时状态信息中采样；基于目标深度和当前实际深度输出确定深度偏差；基于深度偏差及目标深度确定是否需要调整用于控制AUV的控制参数；若是，将采样数据和经验常数输入训练完毕的BP神经网络，得到第一控制信息；级联反馈控制器基于所述第一控制信息及AUV的实时状态信息，确定控制AUV的第二控制信息，对AUV进行控制。本方法可根据不同海况条件，实时调整控制器参数，改善控制效果。
主权项：1.一种基于BP神经网络的AUV深度级联反馈控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：监听AUV的实时状态，若收到停止指令，方法结束；否则，从实时状态信息中采样当前实际深度输出yout、当前俯仰角输出θ、当前俯仰角速度输出ωy；确定目标深度r，基于目标深度r和当前实际深度输出yout确定深度偏差e；步骤S2：基于深度偏差e及目标深度r确定是否需要调整用于控制AUV的控制参数；若是，进入步骤S3；否则，进入步骤S1；步骤S3：将目标深度r、当前实际深度输出yout、当前俯仰角输出θ、当前俯仰角速度输出ωy、深度偏差e和经验常数C输入训练完毕的BP神经网络，得到第一控制信息；级联反馈控制器基于所述第一控制信息及AUV的实时状态信息，确定控制AUV的第二控制信息，对AUV进行控制，进入步骤S1。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北汉光重工有限责任公司 基于BP神经网络的AUV深度级联反馈控制方法及装置
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