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申请/专利权人：卡本(深圳)医疗器械有限公司

摘要：本发明提供一种术中追踪器坐标系统和术前扫描器坐标系统对齐的方法，包括基于CTMRI扫描仪建立术前扫描器坐标系统SCS，基于带有追踪器的医疗设备建立术中追踪器坐标系统TCS，接收图像数据，将采用术中追踪器坐标系统TCS的图像数据转换成术前扫描器坐标系统SCS，进行对齐。本发明的方法通过TCS重新配置或等效变换T，使最终TCS与SCS对齐，操作员不需要任何明确的额外输入或者操作，有助于更准确和简单地初始化图像。

主权项：1.一种术中追踪器坐标系统和术前扫描器坐标系统对齐的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：基于CTMRI扫描仪建立术前扫描器坐标系统SCS；基于带有追踪器的医疗设备（1）建立术中追踪器坐标系统TCS；所述带有追踪器的医疗设备（1）包括追踪器和发射器（2），所述追踪器为电磁传感器，设置于设备探头上；所述发射器（2）设置于手术台的左侧或右侧；识别发射器（2）相对于手术台的位置，基于发射器（2）位置对Z轴进行校正；识别患者体位，基于患者体位对X、Y轴进行校正，校正后术中追踪器坐标系统TCS的图像数据转换成术前扫描器坐标系统SCS，完成对齐；基于带有追踪器的医疗设备（1）建立术中追踪器坐标系统TCS具体为：将正X轴定义为发射器（2）的后方至发射器（2）的前方，正Y轴定义发射器（2）至地面，正Z轴定义为发射器（2）的左侧至发射器（2）的右侧，其中发射器（2）的后方为发射器（2）的线缆连接处；识别发射器（2）相对于手术台的位置，基于发射器（2）位置对Z轴进行校正具体为：接收带有追踪器的医疗设备（1）所获取的连续纵向图像数据，所述图像数据为患者的皮肤表面从头至脚方向进行纵向扫描的图像；相较于术前扫描器坐标系统SCS，如果纵向图像数据中连续的Z坐标呈下降趋势，发射器（2）位于手术台的左侧；相较于术前扫描器坐标系统SCS，如果纵向图像数据中连续的Z坐标呈增加趋势，发射器（2）位于手术台的右侧，在术中追踪器坐标系统TCS中反转Z轴进行校正；识别患者体位具体为：接收带有追踪器的医疗设备（1）所获取的连续横向图像数据，所述图像数据为患者的皮肤表面从患者左侧至右侧方向进行横向扫描的图像；识别扫描的图像中绝对梯度更高的轴，如果是X轴，患者处于俯卧仰卧体位；如果是Y轴，患者处于侧卧体位。

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