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申请/专利权人：安徽省特种设备检测院

摘要：本发明涉及管道机器人设备技术领域，具体涉及一种环抱式管道外爬行机器人及其爬行、避障、转弯方法。本发明通过两个夹紧组件通过连接组件构建出基本架构；其中，夹紧组件一方面通过伸缩机构调整弧形伸缩臂机构的位置以形成目标管道穿过的、可调大小的区域A，另一方面通过控制弧形内臂、弧形外筒组成伸缩结构实现伸缩以形成可调大小的开口B，又一方面，通过在弧形内臂、弧形外筒设置独立驱动的麦克纳姆轮以区域A中形成可调的四点式分布；本发明不仅能适应不同规格的目标管道拆装、爬行，还能形成对目标管道的环抱式夹紧以提高爬行的稳定性。本发明解决了现有管道外爬行机器人采用环抱式设计不方便拆装的问题。

主权项：1.一种环抱式管道外爬行机器人，其特征在于，包括：2个夹紧组件，其结构相同；其中一个夹紧组件为夹紧组件一，用于环抱式夹紧目标管道的一处；另一个夹紧组件作为夹紧组件二，用于环抱式夹紧目标管道的另一处；对于任一个夹紧组件，其包括：安装板、2个可调整间距的夹爪机构，2个夹爪机构间隔设置在安装板上、之间具有中间线M；2个夹紧组件的中间线M处于同一个平面N；对于任一个夹爪机构，其包括：伸缩机构、弧形伸缩臂机构，伸缩机构与弧形伸缩臂机构连接；所述伸缩机构用于通过伸缩来调整弧形伸缩臂机构的位置，并在位于同一个夹紧组件的2个弧形伸缩臂机构之间形成用于目标管道穿过的、可调大小的区域A；对于任一个弧形伸缩臂机构，其包括：弧形内臂、弧形外筒、控制机构，弧形内臂、弧形外筒形成伸缩结构，控制机构与弧形内臂、弧形外筒配合设置；所述控制机构用于调整弧形内臂伸出弧形外筒的幅度，并在位于同一个夹紧组件中的2个弧形内臂之间形成可调大小的开口B；8组麦克纳姆轮，其均配有驱动件；其中，所述弧形外筒上设置了1组麦克纳姆轮，弧形内臂上设置了1组麦克纳姆轮；位于同一个夹紧组件中的4组麦克纳姆轮在区域A中形成可调的四点式分布；位于同一个夹爪机构中的麦克纳姆轮为相同类型；位于同一个夹紧组件、但位于不同夹爪机构中的麦克纳姆轮为相反类型；以及连接组件，其设置在2个夹紧组件之间、并将2个夹紧组件连接；所述连接组件用于使2个夹紧组件在绕着目标管道周向移动时保持同步、使环抱式管道外爬行机器人具有发生平行于平面N的弯折的自由度。

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