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申请/专利权人：重庆市计量质量检测研究院;重庆交通大学
摘要：本发明公开了一种管道外爬行检测机器人，其包括前夹抱装置、机身和后夹抱装置；前夹抱装置和后夹抱装置的结构相同，前夹抱装置和后夹抱装置均包括基板、固定在基板上的第一电机、连接在第一电机转轴上的驱动齿轮、平行四边形联动左爪机构和平行四边形联动右爪机构；机身包括长度能伸缩的前躯干、长度能伸缩的后躯干和转动驱动机构。本发明管道外爬行检测机器人，其利用前夹抱装置和后夹抱装置交替抱紧管道和机身伸缩来实现沿管道爬行，爬行可靠性高；且机身的伸缩功能使得其具有良好的越障能力。并且本发明管道外爬行检测机器人的结构较简单，维护方便，成本较低。
主权项：1.一种管道外爬行检测机器人，其特征在于：包括前夹抱装置、机身和后夹抱装置；所述前夹抱装置和后夹抱装置的结构相同，前夹抱装置和后夹抱装置均包括基板、固定在基板上的第一电机、连接在第一电机转轴上的驱动齿轮、平行四边形联动左爪机构和平行四边形联动右爪机构；所述平行四边形联动左爪机构和平行四边形联动右爪机构的结构相同，平行四边形联动左爪机构和平行四边形联动右爪机构均包括固定在基板上的齿轮轴、与齿轮轴转动连接的从动齿轮、与从动齿轮固定连接的驱动杆、端部与驱动杆铰接的管道夹抱爪和两端分别铰接在基板及管道夹抱爪中部上的从动杆，所述管道夹抱爪与管道配合的部分为弧形；所述平行四边形联动左爪机构的从动齿轮和平行四边形联动右爪机构的从动齿轮啮合，且所述驱动齿轮还与平行四边形联动左爪机构的从动齿轮或者平行四边形联动右爪机构的从动齿轮啮合；所述机身包括长度能伸缩的前躯干和长度能伸缩的后躯干，前躯干和后躯干的上端通过横轴铰接形成倒V形结构，所述前躯干的下端与前夹抱装置连接，所述后躯干的下端与后夹抱装置连接；所述机身还包括用于驱动前躯干和后躯干绕横轴旋转的转动驱动机构。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆市计量质量检测研究院 重庆交通大学 一种管道外爬行检测机器人
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