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申请/专利权人：杭州海康汽车软件有限公司
摘要：本申请提供一种外参标定方法、装置及车辆，该方法包括：基于卫星导航传感器采集的定位数据确定目标车辆的第一位置，基于IMU传感器采集的加速度数据确定目标车辆的第二位置；基于第一位置与第二位置的差值确定IMU传感器的零偏误差，零偏误差表示IMU传感器的输出数据与实际数值之间存在的数值偏差；基于IMU传感器采集的角速度数据和零偏误差确定目标车辆的行驶状态；若行驶状态表示目标车辆当前为直线行驶，则基于IMU传感器采集的加速度数据确定IMU传感器的外参；其中，外参表示IMU传感器相对于目标车辆的姿态角。通过本申请的技术方案，能够标定IMU传感器对应的外参，能够得到准确的外参，从而得到准确的定位结果，提高车辆定位的准确性。
主权项：1.一种外参标定方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆上部署有卫星导航传感器和惯性测量单元IMU传感器，所述方法包括：基于所述卫星导航传感器采集的定位数据确定所述目标车辆的第一位置，基于所述IMU传感器采集的加速度数据确定所述目标车辆的第二位置；基于所述第一位置与所述第二位置的差值确定所述IMU传感器的零偏误差，且所述零偏误差表示IMU传感器的输出数据与实际数值之间存在的数值偏差；基于所述IMU传感器采集的角速度数据和所述零偏误差确定所述目标车辆的行驶状态；若所述行驶状态表示所述目标车辆当前为直线行驶，则基于所述IMU传感器采集的加速度数据确定所述IMU传感器的外参；其中，所述外参表示所述IMU传感器相对于所述目标车辆的姿态角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康汽车软件有限公司 一种外参标定方法、装置及车辆
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