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申请/专利权人：南京林业大学
摘要：本发明提出一种基于多线激光雷达的果园树干层级检测方法，包括果园点云采集步骤、地面移除步骤、点云聚类步骤、特征提取步骤和目标簇分类步骤。本发明采用先分割后识别的方法去除非树干目标，提高树干检测精度，适用于存在支撑杆、围栏、行人等非果树目标的复杂果园场景，满足果园行间导航对树干检测的准确性和实时性要求。
主权项：1.一种基于多线激光雷达的果园树干层级检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、果园点云采集步骤：使用多线激光雷达对果园进行点云采集；S2、地面移除步骤：设置感兴趣区域，通过地面拟合移除地面点云；S3、点云聚类步骤：设置感兴趣区域，通过聚类将点云分割为若干目标簇；S4、特征提取步骤：对每个目标簇进行特征提取；S5、目标簇分类步骤：根据目标簇特征，采用树干检测器将目标簇分类为树干或非树干，输出树干簇。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京林业大学 基于多线激光雷达的果园树干层级检测方法
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