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申请/专利权人：浙江信胜科技股份有限公司

摘要：本发明提供一种提高框架移动效率以及移动精度的绣花机框架移动控制方法及系统。一种绣花机框架移动控制方法，该方法具体包括以下步骤：确定机器原点；固定负极限传感器；固定正极限传感器；根据正极限位置和负极限位置计算出绣花机的绣作范围；通过控制装置读取需要绣作的花样参数；设定起绣点；使框架按照花样参数移动进行绣作，每完成花样参数中的一针，将该花样针数和当前坐标位置信息Ln对应的绝对编码值写入控制装置；确认当前电机控制器的绝对编码值和停机前最后完成针时控制装置记录的绝对编码值是否一致，控制装置控制框架执行返回停绣点，执行后续花样绣作。本发明提升了换型效率，提高绣花机的框架移动执行速度。

主权项：1.一种绣花机框架移动控制方法，其特征在于：该方法具体包括以下步骤：放置原点定位块于框架，移动框架使原点定位块的定位点孔与头针板孔重合，将该点位置确定为机器原点并将该点位置坐标信息L0写入控制装置的机器原点参数项；使电机运行至接近负极限使框架到达负极限位置，安装负极限传感器使其感应负极限位置，固定负极限传感器，并将该点位置坐标信息写入控制装置的负极限参数项；使电机运行至接近正极限使框架到达正极限位置，安装正极限传感器使其感应正极限位置，固定正极限传感器，并将该点位置坐标信息写入控制装置的正极限参数项；根据正极限位置和负极限位置计算出绣花机的绣作范围；通过控制装置读取需要绣作的花样参数；使框架移动到绣作位置，使花样位于绣作范围内，通过控制装置判断花样是否超出绣框，若判断花样超出绣框，提示超出绣作范围需重新设定起绣点，若判断花样未超出绣框，将当前框架位置坐标信息L1写入控制装置的起绣点参数项；使框架按照花样参数移动进行绣作，每完成花样参数中的一针，将该花样针数和当前坐标位置信息Ln对应的绝对编码值写入控制装置；若绣作过程中绣花机停机，重新开机后，确认当前电机控制器的绝对编码值和停机前最后完成针时控制装置记录的绝对编码值是否一致，若两者出现偏移，通过控制装置提示绣作位置发生变动并请求返回停绣点，控制装置控制框架执行返回停绣点，框架返回停绣点后继续执行后续花样绣作，直至花样绣作完成；所述控制装置控制框架执行返回停绣点的方法具体包括以下步骤：控制装置读取机器原点参数项的位置坐标信息L0、停机前最后完成针时的框架位置坐标信息Ln1和重新开机后的框架位置坐标信息Ln2，根据Ln2-L0计算式得到电机旋转量R1，根据Ln1-L0计算式得到电机旋转量R2，根据R2-R1计算式得到返回停绣点所需要的电机旋转量R3并控制电机以-R3的旋转量进行旋转使框架返回停绣点；所述使框架按照花样参数移动进行绣作通过控制装置执行插补算法控制电机运行实现，所述插补算法包括以下步骤：根据花样参数确定起始点坐标x0,y0和终止点坐标x1,y1；计算起始点插补方向和终止点插补方向的判定变量，所述起始点插补方向的判定变量采用下式计算：dl＝y0-mxo-0.5式中，dl为当前点插补方向的判定变量，m＝dydx，dy＝y1-y0，dx＝x1-x0；所述终止点插补方向的判定变量采用下式计算： 式中，dl+1为下一点插补方向的判定变量，dl为当前点插补方向的判定变量，dy＝y1-y0，dx＝x1-x0；根据判定变量的计算值和m值控制电机运动，若m＜1，当dl＞0时控制X轴电机和Y轴电机同时前进，当dl≤0时仅控制X轴电机前进，若m＞1，当dl＜0时控制X轴电机和Y轴电机同时前进，当dl≥0时仅控制Y轴电机前进。

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