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申请/专利权人：南京理工大学

摘要：本发明公开了一种具有防越界功能的预设性能控制方法，包括步骤：建立飞行器控制系统的模型；设计参考预设性能函数；设计误差转换函数；基于参考预设性能函数，设计预设性能函数的干扰补偿模型和指令修正模型；基于干扰补偿模型、指令修正模型和误差转换函数设计控制器，控制器作用于飞行器控制系统的模型，进行飞行器控制系统的性能控制。本发明能够保证非线性系统在使用预设性能控制技术时，不会因指令突变和大幅干扰导致控制算法奇异失效，提高了非线性系统算法的可靠性。

主权项：1.一种具有防越界功能的预设性能控制方法，其特征在于，包括如下步骤：建立飞行器控制系统的模型；设计参考预设性能函数；设计误差转换函数；基于参考预设性能函数，设计预设性能函数的干扰补偿模型和指令修正模型；基于干扰补偿模型、指令修正模型和误差转换函数设计控制器，控制器作用于飞行器控制系统的模型，进行飞行器控制系统的性能控制；所述参考预设性能函数为递减的恒正光滑函数ρt＝ρ0-ρ∞e-at+ρ∞2式中，ρ0,ρ∞和a都是正数，分别为初始误差边界、最终误差边界和收敛速度；所述参考预设性能函数满足条件：1ρt是恒正且递减；2则误差et在所述ρt预定义的集合中来实现，为： 其中，表示超调量的上界和下界；所述预设性能函数的指令修正模型为： 其中，1＞α＞0为所述性能函数修正阈值，β＞1为所述性能函数修正倍率，tei为第i次发生误差超过所述性能函数修正阈值的时刻，ρ0i为第i个所述性能函数的初始值；所述预设性能函数的干扰补偿模型为：Pt＝ρt+κt7其中，Pt为带有干扰补偿的预设性能函数，κt为性能函数补偿信号；所述性能函数补偿信号为： 其中，θ1＞0,θ2＞0为补偿参数，Δ的定义为： 其中，η为标准化误差，为改进标准化误差，τ表示改进标准化误差对标准化误差的敏感程度；所述控制器采用无逼近的方法设计，具体包括：1设计虚拟控制律v1：v1＝-k1ε110其中，k1为所述飞行器控制系统的模型中x1的控制增益，ε1为根据指令修正模型、干扰补偿模型和误差转换函数得到的转换误差；2设计所述飞行器控制系统的模型中实际控制律u：u＝-k2ε211其中，k2为状态量x2的控制增益，ε2为根据指令修正模型、干扰补偿模型和误差转换函数得到的转换误差。

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