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申请/专利权人：华中科技大学

摘要：本发明公开了一种面向狭窄空间的模块化仿生搜救机器人，属于搜救机器人技术领域，包括：运动底盘、物资补给箱、生命探测及环境感知模块、身份验证模块和通信及控制系统。运动底盘包括底盘框架、弧形腿运动机构和安装板；六个弧形腿运动机构对称设置于底盘框架外部两侧，每侧三个弧形腿运动机构分布于同一条直线上；模块化物资补给箱固连于底盘框架上，根据通信系统的指令可自动开合盖，为伤员提供急救物资；生命探测及环境感知模块集成于身份验证模块上，模块化的设计可使其快速拆装用于其他搜救机器人上。本发明体型小，越障能力强，且能对伤员进行探测定位、身份识别、急救物资供给和搜救环境的三维重建，解决了狭窄空间或危险环境的搜救难题。

主权项：1.一种面向狭窄空间的模块化仿生搜救机器人，其特征在于，包括：运动底盘1、物资补给箱2、生命探测及环境感知模块3、身份验证模块4和通信及控制系统，其中，所述运动底盘1包括底盘框架10、弧形腿运动机构14和安装板15；所述安装板15有间隙地固定于所述底盘框架10内底面上；六个弧形腿运动机构14对称设置于所述底盘框架10外部两侧，每侧三个弧形腿运动机构14分布于同一条直线上；每个弧形腿运动机构14独立驱动和控制；所述物资补给箱2固连于所述底盘框架10上面，用于根据通信系统的指令自动开合盖，为伤员提供急救物资；所述生命探测及环境感知模块3集成于所述身份验证模块4上构成一个可快速拆装的模块，用于狭窄搜救空间的三维环境重建和伤员探测定位；所述身份验证模块4固连于所述底盘框架10上面，用于伤员身份验证；所述通信及控制系统安装于所述安装板15上，用于实现搜救机器人内部及与外部的通信，根据所述三维环境重建和伤员探测定位的结果控制每个弧形腿运动机构14运动，待伤员身份验证通过后，控制所述物资补给箱2自动开盖，待离开伤员后，控制所述物资补给箱2自动合盖；所述通信及控制系统包括第一微型主机，所述身份验证模块4包括身份验证模块外壳41，以及设置于所述身份验证模块外壳41内的图像采集设备42和指静脉采集设备43，其中，所述图像采集设备42用于通过采集面部图像提取出人脸特征和虹膜特征；所述指静脉采集设备43用于获取指静脉特征；所述第一微型主机用于将所述人脸特征、所述虹膜特征和所述指静脉特征进行分数级的融合识别，进而验证伤员身份；所述通信及控制系统还包括第二微型主机，所述生命探测及环境感知模块3包括双目相机31、双目相机支架32和光电探测载荷33，所述双目相机31通过所述双目相机支架32固定于所述身份验证模块外壳41上，用于采集环境中的点线面特征；所述光电探测载荷33即超宽带雷达用于探测伤员的心率和呼吸率，定位伤员位置；所述第二微型主机用于利用所述双目相机31采集的信息实现搜救环境的三维重构，并将伤员位置与三维重构的环境融合，得到第一融合结果；所述通信及控制系统还包括路由器11、1.4GHz通信电台13a和2.4GHz通信电台13b，其中，通过所述1.4GHz通信电台13a和2.4GHz通信电台13b实现多波段多终端的控制，通过所述路由器11组成局域网；所述底盘框架10采用不锈钢板弯折并焊接而成，其四周壁面上端均向内弯折成U形结构。

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权利要求：

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