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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要：本发明涉及一种基于状态机的无人机群护航方法，属于无人机群协同控制技术领域。本发明包括以下步骤：设置保护目标的行进路线路径点列表；计算无人机群中各无人机与保护目标的相对位置；构建初始化函数；构建行进函数；构建侦察感知函数；构建打击函数；构建无人机群护航状态机，根据状态机的指示进行控制，直至保护目标运动到行进路线路径点列表的终点，实现无人机群对保护目标的护航。本发明面向无人机群护航的客观需求，无人机群和保护目标保持相对位置静止并形成编队，随保护目标沿路径导航点行动，通过构建无人机群护航状态机，使得无人机群和保护目标在移动、侦察和打击状态中动态切换，破坏对方拦阻设备，掩护保护目标达到指定位置。
主权项：1.一种基于状态机的无人机群护航方法，其特征在于，用于控制无人机群和保护目标的运动，使无人机群对保护目标提供保护，包括以下步骤：步骤1：设置保护目标的行进路线路径点列表，保护目标按照列表中的路径点坐标行进；步骤2：计算无人机群中各无人机与保护目标的相对位置；步骤3：构建初始化函数，用于根据行进路线路径点列表的起点以及无人机群中各无人机与保护目标的相对位置，控制保护目标和无人机群中各无人机运动到各自的初始位置；步骤4：构建行进函数；步骤5：构建侦察感知函数；步骤6：构建打击函数；步骤7：构建无人机群护航状态机，根据状态机的指示，分别调用初始化函数、行进函数、侦察感知函数或打击函数，控制保护目标和无人机群中各无人机的运动和动作，直至保护目标运动到行进路线路径点列表的终点，实现无人机群对保护目标的护航。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种基于状态机的无人机群护航方法
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