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申请/专利权人：长安大学
摘要：一种基于Transformer的移动机器人神经PID裂缝跟踪控制方法及系统，方法包括：图像采集、图像预处理、裂缝分割、裂缝跟踪；系统：用于实现一种基于Transformer的移动机器人神经PID裂缝跟踪控制方法；本发明在裂缝分割方面，利用基于Transformer的特征提取模块捕获全局上下文破解语义特征，采用非相干分割掩码进一步对更高分辨率的特征进行上采样融合；在裂缝跟踪方面，利用ELM‑PID控制器跟踪裂缝轨迹，并结合极限学习机和比例积分微分进行自适应调整，以解决细长裂缝的特征在CNN模型中多次卷积运算后容易丢失信息导致裂缝轨迹碎片化的技术问题。
主权项：1.一种基于Transformer的移动机器人神经PID裂缝跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，采集待分割跟踪的路面裂缝图像，构建路面裂缝图像数据集；S2，将路面裂缝图像数据集中的图像进行像素级分割标注，标注每个图像中裂缝的准确位置和边界，并对标注后的图像进行剪裁，得到裂缝训练标签；S3，通过ViT-S2T网络对裂缝训练标签进行轨迹分割，得到裂缝轨迹分割结果；S4，对裂缝轨迹分割结果进行裂缝跟踪，得到裂缝跟踪结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长安大学 一种基于Transformer的移动机器人神经PID裂缝跟踪控制方法及系统
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