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申请/专利权人：中国海洋大学
摘要：本发明公开了一种路径跟踪控制方法、装置、终端及存储介质，本发明涉及路径跟踪技术领域，解决了不能根据不同路径的影响来确定合适的目标点，从而不恰当地选取给整体的跟踪造成影响的技术问题，本发明通过对车辆的期望路径进行获取，并对期望路径进行识别和分析，基于不同情况的期望路径对目标点进行选取，并在对目标点选取的时候，通过识别期望路径的弯道点，同时结合弯道点的弯道曲率半径和对应车辆速度来进行目标点的选取，最后根据选取的目标点对应的横向位置偏差和航向位置偏差综合分析，从而确定合适的目标点，进一步地根据确定的目标点来进行方位偏差的计算，从而来对目标车辆进行路径跟踪控制。
主权项：1.一种路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：步骤一：确定目标车辆并获取目标车辆的期望路径，同时生成车辆信息，并对期望路径进行判断生成路径信息，其中路径信息包括弯道路径信息和直线路径信息；步骤二：对路径信息中的直线路径信息进行分析，并结合车辆信息对目标点进行确定同时生成目标点信息；步骤三：对路径信息中的弯道路径信息进行分析，同时结合车辆信息对目标点进行确定，在确定目标点的时候结合期望路径对应的道路连续性和变化趋势综合分析生成目标点信息；步骤四：根据生成的目标点信息选取期望路径中的标准目标点，同时根据标准目标点的信息对目标车辆进行跟踪控制并生成控制信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国海洋大学 一种路径跟踪控制方法、装置、终端及存储介质
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