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申请/专利权人：三峡大学

摘要：本实用新型提供了一种水下巡检机器人，包括机体，所述机体上安装有用于推动整个机体在水下移动的推进装置；所述机体上搭载有用于对水下情况进行图像采集的视觉采集模块；所述视觉采集模块通过通讯模块与控制模块的信号输入端相连；所述控制模块的信号输出端与推进装置相连；所述机体的下方安装有用于除去异物的清理装置。此机器人能够通过机器视觉对大坝或水电站智能定期检修，并能够对周边垃圾清理，帮助解决水下人工巡检安全性低、传统检测方法效率低下等问题。

主权项：1.一种水下巡检机器人，其特征在于，包括机体，所述机体上安装有用于推动整个机体在水下移动的推进装置；所述机体上搭载有用于对水下情况进行图像采集的视觉采集模块；所述视觉采集模块通过通讯模块与控制模块的信号输入端相连；所述控制模块的信号输出端与推进装置相连；所述机体的下方安装有用于除去异物的清理装置；所述机体采用框架结构，包括上底板（3），上底板（3）的两侧对称固定有左侧板（5）和右侧板（4）；上底板（3）、左侧板（5）和右侧板（4）之间安装有耐压舱（7），耐压舱（7）的开口端通过密封法兰（6）进行密封；所述左侧板（5）和右侧板（4）的上部内侧壁上对称设置有下底板（2）；所述机体的左右两侧对称设置有浮材（14），浮材（14）上安装有能够拆卸的配重块（21）以共同作用来调节在水中的浮力；所述耐压舱（7）的内部设置有散热装置和控制模块；所述推进装置包括分别对应安装在机体左上、右上、左下和右下四个部位的左上水平推进器（8）、右上水平推进器（9）、左下水平推进器（10）和右下水平推进器（11）四个推进器，所述左上水平推进器（8）和右上水平推进器（9）之间呈45°夹角布置；左下水平推进器（10）和右下水平推进器（11）之间呈45°夹角布置；所述机体左、右两侧的中部垂直布置有左侧垂直推进器（12）和右侧垂直推进器（13）；所述视觉采集模块包括安装在机体前端的支架，支架上安设有视觉相机（19）和探照灯（20），探照灯（20）提供光源使视觉相机（19）精准拍摄画面；所述清理装置包括固定在上底板（3）底部的多个收取舱（17）和移除机械手（18）；所述控制模块包括STM32单片机、Pixhawk飞控电路板、DSM2接收机、NVIDIAJetsonNano中央处理器和openCv模块；所述NVIDIAJetsonNano中央处理器作为核心处理器，并搭载Linux操作系统，通过ROS机器人操作系统来进行协调控制；所述Pixhawk飞控电路板用于对传感器的数据进行精确采集以及对姿态和位置进行解算，协调控制推进装置；所述DSM2接收机与Pixhawk飞控电路板实现远程控制；所述通讯模块包括视觉相机（19），视觉相机（19）通过信号线与NVIDIAJetsonNano中央处理器相连并实时接收数据；所述openCv模块对管道图像进行处理，获取管道中线作为巡检轨迹；通过串口通讯令STM32单片机输出相应的PWM波形控制推进器旋转做出航向变化；由视觉采集模块收集数据后，通过通讯模块向NVIDIAJetsonNano中央处理器发送信息，通过控制模块控制推进装置运行，实现水下智能巡检机器人自主巡检。

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