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申请/专利权人：伊娃云智(成都)科技有限公司

摘要：本发明涉及系留无人装备控制系统技术领域，具体涉及一种系留无人装备及其配套装置的控制方法和系统，系系留无人装备及其配套装置的控制方法和系统留无人装备主要为系留无人机、系留无人水下机器人，配套装置为向系留无人装置供给电能，供给灭火剂、清洗剂等作业任务所需流体介质，或提供通讯的电缆、光缆的装置及其控制单元。方法包括以下步骤：在无人装备飞行或悬停、航行或悬浮时，根据无人装备自身的速度、姿态、动力等参数以及环境风速、水流速度等参数，确定动力电源与任务电源分配的方法，以及实现电源供电的合理分配，或确定配套装置停止流体介质供给，或确定无人装备停止拖拽作业。

主权项：1.一种系留无人装备及其配套装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在飞行或悬停、航行或悬浮时，通过传感器采集、分析系留无人装备自身的状态参数和环境参数，所述状态参数包括速度、姿态、动力参数，所述环境参数包括环境风速和水流速度参数，根据任务特点设定各参数的上限阈值；根据系留无人装备状态参数与环境参数与设定阈值的关系，调整动力电源与任务电源的分配比例，减轻系留无人装备的负重，或者控制系留无人装备返航，以保障动力输出，确保设备安全；所述系留无人装备自身的状态参数，对于无人机包括：飞行速度、爬升速度、下降速度、倾角、动力电流、电压和剩余电量；对于无人水下机器人包括：航行速度、下潜速度、上浮速度、倾角和动力功耗；对于无人船包括：航向速度、倾角和动力功耗；对于无人机，若无人机用于照明，在照明无人机飞行或悬停时，根据所述照明无人机的飞行速度、倾角或动力电流，确定照明灯具的开启或关闭；对于无人水下机器人，若无人水下机器人用于照明，在无人水下机器人潜航或悬浮时，根据所述水流与无人机机器人相对速度、下潜速度、倾角或动力电流，确定照明灯具的开启或关闭；对于照明无人机，若所述无人机下降速度大于或等于无人机速度阈值，则所述照明灯具关闭；若所述无人机倾角大于或等于无人机倾角阈值，则所述照明灯具关闭；若所述无人机动力电流大于或等于无人机电流阈值，则所述照明灯具关闭；对于无人水下机器人，若所述无人水下机器人与水流相对速度大于或等于无人水下机器人水流速度阈值，则所述照明灯具关闭；若所述无人水下机器人下潜速度大于或等于无人水下机器人水流速度阈值，则所述照明灯具关闭；若所述无人水下机器人倾角大于或等于无人水下机器人倾角阈值，则所述照明灯具关闭；若所述无人水下机器人动力电流大于或等于无人水下机器人电流阈值，则所述照明灯具关闭。

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