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申请/专利权人：杭州长望智创科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于Bezier曲线法的多机集群路径规划方法，按如下步骤进行：S1、每架无人机根据起始位置、目标位置、最大速度和最大加速度确定初始运动轨迹；S2、获取无人机群中运动轨迹位置点数最大值，并将其他无人机进行三次样条插值，使得位置点数一致；S3、对所有无人机轨迹进行间距碰撞检测，如果发生碰撞，则执行步骤S4；如果无碰撞，则为最优路径；S4、选择发生碰撞的无人机，根据最小安全间距乘以随机数及位置帧数范围大小，对选取碰撞飞机组别的每架飞机生成前后段2条bezier曲线，叠加后重新执行步骤S3。同时，本发明还提供一种基于Bezier曲线法的多机集群路径规划系统。本发明实现快速多机无碰撞规划，大大缩短了计算时间。
主权项：1.一种基于Bezier曲线法的多机集群路径规划方法，其特征在于，按如下步骤进行：S1、每架无人机根据起始位置Ps、目标位置Pg、最大速度vmax和最大加速度amax确定初始运动轨迹；S2、获取无人机群中运动轨迹位置点数最大值，并将其他无人机进行三次样条插值，使得位置点数一致；S3、对所有无人机轨迹进行间距碰撞检测，如果发生碰撞，则执行步骤S4；如果无碰撞，则为最优路径；S4、选择发生碰撞的无人机，把碰撞区间的位置首尾做为新的路径位置Posx，位置帧长度为k，把最小安全间距rmin作为评估系数，根据最小安全间距rmin乘以随机数及位置帧数范围大小，对选取碰撞飞机组别的每架飞机生成前后段2条bezier曲线，叠加后重新执行步骤S3；步骤S4中对选取碰撞飞机组别的每架飞机生成前后段2条bezier曲线的方法为：n次曲线函数 选取随机值rand∈[-1，1]，随机偏移位置为Pr＝rand*rmin，以此形成前段控制点P1＝[0，0，Pr，Pr]，后段控制点P2＝[pr，Pr，0，0]，把前部分线性化到t∈[0，1]，结合P1代入n次曲线函数得到前段位置数组B1，把后部分线性化到t∈[0，1]，结合P2代入n次曲线函数得到后段位置数组B2，把B1，B2根据前后段叠加到路径Posx，即
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百度查询： 杭州长望智创科技有限公司 一种基于Bezier曲线法的多机集群路径规划方法及系统
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