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申请/专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
摘要：本发明公开了一种基于集员无迹滤波的SINSDVL紧组合抗差导航方法及装置，获取当前时刻系统进行时间更新后的协方差矩阵；基于系统建模误差与量测噪声的Minkowski和改写协方差矩阵的噪声项；以协方差矩阵最小为目标求解噪声项，得到滤波最优增益矩阵；根据滤波最优增益矩阵、系统量测量、量测矩阵和时间更新后的先验估计值进行滤波更新，得到后验估计值；本发明降低建模误差对状态值的影响，提升导航精度。
主权项：1.一种基于集员无迹滤波的SINSDVL紧组合抗差导航方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前时刻系统进行时间更新后的协方差矩阵；基于系统建模误差与量测噪声的Minkowski和改写所述协方差矩阵的噪声项；以所述协方差矩阵最小为目标求解所述噪声项，得到滤波最优增益矩阵；根据所述滤波最优增益矩阵、系统量测量、量测矩阵和时间更新后的先验估计值进行滤波更新，得到后验估计值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 西北工业大学深圳研究院 一种基于集员无迹滤波的SINS/DVL紧组合抗差导航方法及装置
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