买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：重庆智能机器人研究院

摘要：本发明公开了一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法，硬件零件和控制方法：硬件零件包括产品、多功能打磨头、工业机器人、基础打磨轨迹、变化后打磨轨迹，工业机器人与多功能打磨头连接，多功能打磨头与产品接触；控制方法包括，步骤一：将所有硬件零件按照结构及连接关系连接；步骤二：利用离线操作将产品的基础打磨轨迹导出，工业机器人带多功能打磨头沿基础打磨轨迹运行，用户需要调整打磨方式和打磨轨迹又不想重复示教或离线操作。本发明提出了一种利用打磨工艺参数，生成打磨工艺轨迹的方式，通过本发明的实现，大大降低打磨工艺路径和的调试和示教时间，大大提高生产效率。

主权项：1.一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法，其特征在于：硬件零件包括产品1、多功能打磨头2、工业机器人3、基础打磨轨迹401、变化后打磨轨迹402，工业机器人3与多功能打磨头2连接，多功能打磨头2与产品1接触；控制方法包括，步骤一：将所有硬件零件按照结构及连接关系连接；步骤二：利用离线操作将产品1的基础打磨轨迹401导出，工业机器人3带多功能打磨头2沿基础打磨轨迹401运行；步骤三：用户根据自己需求在工业机器人3示教器压力和角度设置参数页面设置压力和角度，工业机器人示教器端的打磨次数和耗材更换参数页面设置所需打磨次数参数设置，用户填写规则：用户需要增加打磨压力，填写X，用户需要上下偏移打磨填写Z，用户需要改变打磨俯仰角度，填写B，用户需要填写打磨左右偏移填写Y，用户需要改变打磨偏航角改变C；步骤四：最终用户直接通过调用封装好的指令，调用对应打磨参数；步骤五：实现将轨迹从基础打磨轨迹401变化到变化后打磨轨迹402；步骤六：完成打磨；所述X－工业机器人3压紧力进给量；Y－工业机器人3左右打磨补偿量；Z－工业机器人3上下打磨补偿量；B－工业机器人3俯仰翻角度补偿量；C－工业机器人3偏航翻角补偿量；h－基带俯仰角的进给量；a－工业机器人3俯仰角；所述工业机器人3和多功能打磨头2打磨平面平行于工件平面那么单纯调整进给X便可完成，但当用户需要带俯仰角a打磨时，此时单纯补偿X时其实际等于h，就会导致实际补偿量不是用户设定值，此时工业机器人3改变打磨俯仰角或偏航角时联算XYZ补偿，其中X＝h*sina，Z＝h*cosa；步骤七：为了简化用户操作，计算封装简化为一条指令和多个参数接口，用户不需要关心中间计算过程，只需要设定打磨参数和调用打磨指令，即可完成复杂的打磨轨迹编辑和生成；所述工业机器人3理论计算原理：第一圈角度偏移计算R[17]＝R[0]R[18]＝90-R[0]R[19]＝-R[0]粗抛压力补偿R[13]＝R[3]+R[52]*R[58]R[14]＝R[3]+R[52]*R[58]R[13]＝R[13]*SINR[17]R[14]＝R[14]*COSR[17]粗抛第一圈上下错位R[15]＝R[6]-R[52]*R[59]R[16]＝R[6]-R[52]*R[59]R[15]＝R[15]*SINR[18]R[16]＝R[16]*COSR[18]左右偏移R[20]＝R[9]-R[52]*R[50]工具偏移量LR[102][0]＝R[13]+R[15]LR[102][1]＝R[20]LR[102][2]＝-R[14]+R[16]LR[102][4]＝R[19]GOTOLBL[1]LP[201]VEL＝800ACC＝80DEC＝80,TOOL_OFFSETLR[102]将上述计算，封装为工艺指令：SET_PRESSURE_VALUE。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆智能机器人研究院 一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法