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申请/专利权人：苏州大学
摘要：本发明涉及一种钣金折弯机械臂随动控制方法，包括以下步骤：S1：转化折弯机械臂夹持端的位姿与时间的曲线图；S2：根据所述折弯机械臂夹持端的位姿与时间的曲线图得出折弯机械臂随动过程中各关节的角加速度与时间的曲线图；S3：将速度调整后的折弯机械臂各关节的角加速度与时间的曲线图反馈至控制器。本发明的一种钣金折弯机械臂随动控制方法通过对第二分段进行速度调整，降低第一分段的角加速度与时间的曲率，直至其低于预设值后，将速度调整后的折弯机械臂各关节的角加速度与时间的曲线图反馈至控制器，通过控制器控制折弯机械臂的各关节处的动作，避免其加速度过高导致折弯机械臂冲击和振动，从而能够延长折弯机械臂的使用寿命。
主权项：1.一种钣金折弯机械臂随动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将折弯机下压速度与时间的曲线图以及位移与时间的曲线图转化为折弯机械臂夹持端的位姿与时间的曲线图；S2：根据所述折弯机械臂夹持端的位姿与时间的曲线图得出折弯机械臂随动过程中各关节的角加速度与时间的曲线图，并根据任意一个关节处的角加速度与时间的曲线图中的曲率极值点将该曲线图分为n个第一分段，判断任意第一分段的曲线中角加速度与时间的曲率是否超过预设值，其中n为大于1的正整数：若超过，则将所述第一分段再分为k个第二分段，对折弯机械臂在任意一个第二分段内的速度进行调整，降低所述第一分段的角加速度与时间的曲率，直至所述第一分段的角加速度与时间的曲率低于预设值，其中k为正整数；若不超过，则判断下一个第一分段，直至遍历所有第一分段后继续判断下一个关节的角加速度与时间的曲线图，直至遍历折弯机械臂的所有关节的角加速度与时间的曲线图；S3：将折弯机械臂所有关节的角加速度与时间的曲线图反馈至控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州大学 一种钣金折弯机械臂随动控制方法及钣金折弯机器人
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