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申请/专利权人：北京中科同舟科技有限公司

摘要：本发明提供了一种农业精细化种植及灾害预防控制系统，包括：机器人采集模块、虫害对比模块、扩散预测模块、农药喷洒确定模块，其中，机器人采集模块，用于采集不同区域农作物的图像信息并发送给虫害对比模块；虫害对比模块，用于将图像信息进行识别并判断出该区域内农作物的虫害状况；扩散预测模块，用于根据多个区域内农作物的种类及其虫害状况建立虫害率等高线模型，并基于该种害虫的繁殖增长速度、扩散传播方式对虫害的扩散情况进行预测；农药喷洒确定模块，用于根据虫害状况、虫害率等高线模型以及虫害扩散预测结果确定农药喷洒区域以及需要喷洒的农药种类。通过本发明实现了对农场内部的农作物的精细化种植及虫害灾害的预测预防和控制。

主权项：1.一种农业精细化种植及灾害预防控制系统，其特征在于，包括：机器人采集模块、虫害对比模块、扩散预测模块、农药喷洒确定模块，其中，所述机器人采集模块，用于采集不同区域农作物的图像并发送给虫害对比模块；所述虫害对比模块，用于对所述图像进行识别判断出虫害种类，同时判断出区域内该种虫害种类对应的虫害状况；所述扩散预测模块，用于根据虫害种类及其虫害状况建立虫害率等高线模型；并对该种虫害种类的扩散情况进行预测，获得虫害扩散预测结果；所述农药喷洒确定模块，用于根据虫害状况、所述虫害率等高线模型以及所述虫害扩散预测结果确定农药喷洒区域以及需要喷洒的农药种类；所述扩散预测模块执行以下步骤：步骤1、确定各区域虫害种类对应的虫害率，以虫害率最高的区域为峰值最高点，并以虫害率相等的区域建立虫害率等高线；步骤2、当某个位置的高虫害率等高线与低虫害率等高线的距离小于预设距离值，则以该位置高虫害率等高线向低虫害率等高线的方向作为主要扩散方向；步骤3、当峰值最高点与某区域连线的方向与主要扩散方向的偏差角度小于预设角度时，确定该区域受到来自该主要扩散方向的虫害扩散影响，当该区域受到来自多个方向的虫害扩散影响时，通过以下公式计算出影响系数ρ： 式中，ρ为该区域虫害率受其他区域虫害扩散影响的影响系数，j为该区域同时处于主要扩散方向的次数，表示第i个扩散方向上最大虫害率，表示第i个扩散方向上最小虫害率，ΔLi表示第i个扩散方向上最大虫害率区域与最小虫害率区域之间的距离，θ表示与主要方向的偏差角度，β表示害虫在扩散时的折损系数；步骤4、建立该区域内随时间增长的害虫增长模型： 式中，Nt为t时刻该区域的虫害率，N0为初始时刻该区域的虫害率，D为该种害虫的扩散系数，x为该种害虫在单方向上的扩散距离，r为害虫净死亡率,T为繁殖周期，γ为平均产卵数，σ为孵化折损率。

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