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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本申请提供一种用于腹部超声检测的RCM装置及机器人，涉及医疗器械领域，该RCM装置包括驱动组件、主臂组件、关节模块和执行组件；驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件与第二驱动件均包括电机驱动器和电机；主臂组件包括一级支臂和二级支臂；关节模块包括第一子关节和第二子关节，一级支臂和二级支臂通过第一子关节枢接相连，二级支臂与第二子关节枢接相连。在RCM装置进行摆臂的过程中，本申请能够控制超声探头前端的中心点保持不动，即RCM点保持不动，调整超声探头的倾斜方向，在获得最佳的超声波入射角度的同时，从硬件角度约束装置运动，保证与皮肤接触点不动，确保患者安全并避免运动过程中出现过大或过小的压力影响图像质量。
主权项：1.一种用于腹部超声检测的RCM装置，其特征在于，包括：驱动组件，包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件与所述第二驱动件均包括电机驱动器1和电机2，所述电机驱动器1与预设的控制系统电连接；主臂组件，包括一级支臂3和二级支臂4，所述一级支臂3和所述二级支臂4内部中空以容纳所述第一驱动件和第二驱动件；关节模块，包括第一子关节5和第二子关节6，所述一级支臂3和所述二级支臂4通过所述第一子关节5枢接相连，所述二级支臂4远离所述一级支臂3的一端与所述第二子关节6枢接相连；和执行组件7，包括力传感器71、夹持器72和超声探头73，所述夹持器72与所述第二子关节6相连，所述力传感器71位于所述夹持器72和所述第二子关节6之间；其中，两个所述电机驱动器1均能够从所述控制系统接收控制信号，以通过所述电机2驱动所述超声探头73沿预设轨迹移动，并在所述超声探头73到达目标位置后，通过所述一级支臂3和所述二级支臂4的协同配合，以使所述超声探头73前端中心点固定并调整所述超声探头73的倾斜方向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 用于腹部超声检测的RCM装置及机器人
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