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申请/专利权人：广东翼景信息科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于平均距离覆盖的无人机弧路径规划方法，该方法针对使用有单次飞行能量约束的无人机对多条二维线路进行巡查任务的场景，定义了平均距离覆盖指标，并以总平均距离覆盖最小建立混合整数非线性规划模型。同时本发明还公开了一种针对上述混合整数非线性规划的、采用分段断点的可变长度染色体遗传算法的弧路径规划优化算法。
主权项：1.任务区域图表征，当无人机执行巡查任务时，必须沿线路飞行；当无人机在不同线路之间以及线路与回收点之间切换时，可沿直线飞行。根据线路、回收点的分布情况，通过将起终点建模成顶点，将线路建模成曲线边，并定义两点间的不同距离函数，从而获得原问题的图表征。包括以下过程：1.1、线路集：V＝{v1,v2,...,vi,...,vn}1，式1中，A表示n条线路构成的集合，其中，可根据实际场景定义一条完整的线路，如同一条河流、同一条公路、同一条管道等；1.2、线路的起点集：S＝{s1,s2,...,si,...,sn}2，式2中，S表示n条线路的起点构成的集合；1.3、线路的终点集：E＝{e1,e2,...,ei,...,en}3，式3中，E表示n条线路的终点构成的集合。对于封闭曲线可定义其上的任意一点同时为起点和终点；1.4、回收点记为0；1.5、定义欧式距离函数； 式4中，dep1,p2表示任意两点p1和p2之间的欧式距离，和分别表示p1和p2的二维坐标；1.6、定义实际距离函数；对同一条线路vi上的任意两点p1和p2，它们的实际距离函数dap1,p2为vi在此两点之间的长度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东翼景信息科技有限公司 一种基于平均距离覆盖的无人机弧路径规划方法
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