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申请/专利权人：广东翼景信息科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于智能机场的多无人机区域覆盖路径快速规划方法，该方法针对单次飞行有续航时长约束的、使用智能机场进行充电或更换电池的多无人机进行区域覆盖的场景，利用整数线性规划建模使得在满足无人机续航时长约束、全区域覆盖约束下飞行总耗时最小化的最优化问题。同时本发明还公开了一种针对上述整数线性规划的、结合聚合分块和随机改进方法的快速优化算法。
主权项：1.任务区域网格化与图表征，当无人机执行区域覆盖任务时，可将其实时覆盖部分视为一个正方形。以上述正方形为单位，可将任务区域分解为网格。以网格中心为顶点，相邻网格中心间的连线为边，可将原任务区域表征为一个无向无环图。包括以下过程：1.1、将无人机的实时覆盖部分建模为边长为l的正方形；1.2、以上述正方形为单位，将任务区域分解为网格；1.3、网格中心构成任务顶点集：V＝{v1,v2,...,vi,...,vn}1，式1中，n为任务区域中的网格个数，vi表示第i个网格的中心；1.4、相邻网格中心间的连线构成任务边集： 1.5、计算任务边的权重： 式3中，表示任务边的长度，其中和相邻；1.6、任务顶点的耗时权重： 式4中，ti为表示第i个任务顶点的耗时；1.7、智能机场顶点集：V′＝{v′1,v′2,...,v′j,...,v′m}5，式5中，m为智能机场台数，vj′表示第j个智能机场顶点；1.8、智能机场顶点与任务顶点间的连线构成非任务边集：E′＝{e′i,j|1≤i≤n,1≤j≤m}6，式6中，e′i,j表示第i个任务顶点与第j个智能机场顶点间的非任务边；1.9、计算非任务边的权重： 式7中，d′i,j表示第i个任务顶点与第j个智能机场顶点间的权重，xi,yi和xj,yj分别表示第i个任务顶点和第j个智能机场顶点的二维坐标；
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权利要求：
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