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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本发明公开了一种用于飞拍检测的运动规划方法，包括：将飞拍过程划分为高速‑低匀速‑高速的运动过程，其中，所述低匀速是指待检测物体在相机工作视场之中时处于匀速运动状态；第一个高速是指待检测物体从启动位置运动至进入相机工作视场之间的急速运动①，第二个高速是指待检测物体从离开相机工作视场边缘位置至运动目标位置之间的急速运动②；通过计算将急速运动①和急速运动②的运动曲线表达式并与低匀速检测段的匀速运动相拼接，得到完整的运动规划曲线。本发明在保证检测图像成像质量的前提下，最大程度程地缩减飞拍过程的运动时间，从而大大提高飞拍工作效率。
主权项：1.一种用于飞拍检测的运动规划方法，其特征在于，包括：将飞拍过程划分为高速-低匀速-高速的运动过程，其中，所述低匀速是指待检测物体在相机工作视场之中时处于匀速运动状态；第一个高速是指待检测物体从启动位置运动至进入相机工作视场之间的急速运动①，第二个高速是指待检测物体从离开相机工作视场边缘位置至运动目标位置之间的急速运动②；获取飞拍检测运动系统的固有参数；将系统的固有参数带入预设的振动抑制优化模型中，得到急速运动①和急速运动②分别对应的FS曲线时间段tAi和tBi；利用所述FS曲线时间段tAi和tBi，以及急速运动①和急速运动②的FS曲线矩阵形式，通过建立固有约束方程组，求解时间段tAi和tBi在所述FS曲线矩阵形式中对应的幅值向量SaAn和SaBn；基于所述FS曲线时间段tAi和tBi、幅值向量SaAn和SaBn，确定急速运动①和急速运动②的运动曲线表达式；将急速运动①和急速运动②的运动曲线表达式与低匀速检测段的匀速运动相拼接，得到完整的运动规划曲线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 一种用于飞拍检测的运动规划方法
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