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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽(北京)软件科技有限公司
摘要：本发明公开一种基于优化策略的车道保持控制方法和系统、设备及车辆，包括根据预先建立的车辆模型定义车辆状态误差；为车辆状态误差构建优化控制模型，以车辆状态误差最小化为约束确定优化控制模型的目标函数，并采用线性二次型调节器对目标函数优化；基于优化结果对车辆当前车速状态离散化处理，获得离散Raccati方程；对离散Raccati方程迭代求解，生成优化策略；所述优化策略包括与当前车速对应的LQR控制系数、LQR控制系数对应的车速状态误差反馈量和车辆的前轮转角；将优化策略部署于车载MCU控制器中，控制方向盘转角，以实现对方向盘扭矩的参数调整。上述方案与传统PID算法相比，提高了车辆的响应速度，同时减少了车辆小幅度抖动，提升在车道保持中的稳定性。
主权项：1.一种基于优化策略的车道保持控制方法，其特征在于，包括：获取预先建立的车辆模型与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差；在状态偏差超过预设范围阈值时，将其作为车辆状态误差；为车辆状态误差构建优化控制模型，以车辆状态误差最小化为约束，确定优化控制模型的目标函数，并采用线性二次型调节器对所述目标函数进行优化；基于目标函数的优化结果，对车辆的当前车速状态进行离散化处理，获得离散Raccati方程；迭代求解离散Raccati方程，生成优化策略；所述优化策略包括：与当前车速对应的LQR控制系数，以及所述LQR控制系数对应的车速状态误差反馈量和车辆的前轮转角；将所述优化策略部署于车载MCU控制器中，使得所述车载MCU控制器基于所述优化策略控制方向盘转角，以实现对方向盘扭矩的参数调整。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一汽(北京)软件科技有限公司 基于优化策略的车道保持控制方法和系统、设备及车辆
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