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申请/专利权人：天津大学

摘要：本发明提供了一种应用于探测设备的微调悬停控制方法及控制系统。该方法包括在控制探测设备进行第k个剖面的第n次上浮运动的情况下，基于预设油量控制探测设备向探测设备的外油囊排油，使探测设备上浮，预设油量小于目标油量，目标油量表征探测设备上浮至第n个悬停点时，外油囊所需的油量；重复执行以下操作直至探测设备处于悬停状态，且探测设备的当前深度与指定悬停深度之差满足预定深度阈值：在确定探测设备的上浮速度满足预定速度阈值的情况下，在间隔预设时长后，获取探测设备当前时刻所处的当前深度数据；基于目标映射算法，根据当前深度数据和指定悬停深度，确定微调油量；基于微调油量控制探测设备向外油囊排油，使探测设备继续上浮。

主权项：1.一种应用于探测设备的微调悬停控制方法，其特征在于，包括：在控制所述探测设备进行第k个剖面的第n次上浮运动的情况下，基于预设油量控制所述探测设备向所述探测设备的外油囊排油，使所述探测设备上浮，其中，所述预设油量小于目标油量，所述目标油量表征所述探测设备上浮至第n个悬停点时，所述外油囊所需的油量，n大于等于1，k大于等于2；重复执行以下操作直至所述探测设备处于悬停状态，且所述探测设备的当前深度与指定悬停深度之差满足预定深度阈值，其中，所述指定悬停深度表征所述第n个悬停点的深度：在确定所述探测设备的上浮速度满足预定速度阈值的情况下，在间隔预设时长后，获取所述探测设备当前时刻所处的当前深度数据，其中，所述预设时长大于或等于所述探测设备由所述预定速度阈值降为零所需的时长；基于目标映射算法，根据所述当前深度数据和所述指定悬停深度，确定微调油量；所述目标映射算法是根据所述探测设备的当前环境数据、所述当前深度数据、已采环境数据和已采深度数据确定的；基于所述微调油量控制所述探测设备向所述外油囊排油，使所述探测设备继续上浮；其中，所述基于目标映射算法，根据所述当前深度数据和所述指定悬停深度，确定微调油量包括：基于所述目标映射算法和所述指定悬停深度，确定所述第n个悬停点的目标环境数据；基于所述当前环境数据、所述当前深度数据、所述指定悬停深度以及所述目标环境数据，确定所述微调油量；所述环境数据包括密度和温度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 应用于探测设备的微调悬停控制方法及控制系统