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申请/专利权人：广东美的白色家电技术创新中心有限公司;美的集团股份有限公司

摘要：本公开是一种自动化工作设备，属于自动化生产技术领域。自动化工作设备包括流水线模组、机械臂、图像采集模组、工作模组和控制器，本公开利用控制器基于图像采集模组所采集的图像确定工作模组与工件的相对位姿信息，驱动机械臂对工作模组的位姿进行调整，然后控制工作组件进行相应的操作。通过图像采集来指导工作模组的实时移动，以使工作模组与工件的位姿相匹配，再由工作组件进行相应操作，本公开的自动化工作设备可以降低工作模组工作时的偏差。

主权项：1.一种自动化工作设备，其特征在于，所述自动化工作设备包括机械臂（2）、图像采集模组（3）、工作模组（4）和控制器；所述机械臂（2）包括固定支架（21）、第一移动组件（22）、第二移动组件（23）、第三移动组件（24）和转动机构（25）；所述第一移动组件（22）与所述固定支架（21）相连，且能够相对于所述固定支架（21）在第一直线上运动；所述第二移动组件（23）与所述第一移动组件（22）相连，且能够相对于所述第一移动组件（22）在第二直线上运动，所述第二直线与所述第一直线垂直；所述第三移动组件（24）与所述第二移动组件（23）、所述图像采集模组（3）、所述工作模组（4）相连，且能够相对于所述第二移动组件（23）在第三直线上运动，其中，所述第三直线与所述第一直线、所述第二直线均垂直；所述转动机构（25）具有固定端（25a）和转动端（25b），所述固定端（25a）与所述第三移动组件（24）相连；所述图像采集模组（3）与所述机械臂（2）相连，所述图像采集模组（3）用于采集图像；所述工作模组（4）是检测工装，所述工作模组（4）包括绝缘件（41）、导向件（42）和探针（43），所述绝缘件（41）与所述转动机构（25）的所述转动端（25b）相连，所述导向件（42）与所述绝缘件（41）相连，所述探针（43）位于两个所述导向件（42）之间，且与所述绝缘件（41）相连；所述控制器用于：预先建立图像采集模组坐标系，并测定所述工作模组（4）的等效中心在所述图像采集模组坐标系中的空间坐标；基于所述图像采集模组（3）采集的图像，确定所述工作模组（4）与工件（5）的相对位姿信息，如果所述相对位姿信息与基准相对位姿信息不同，则基于所述相对位姿信息控制所述机械臂（2）移动，如果所述相对位姿信息与基准相对位姿信息相同，则控制所述工作模组（4）检测所述工件（5）的各个检测孔（512）对应的所述工件（5）内部的各条电路是否可以正常通电；其中，相对位姿信息可以包括所述工作模组（4）与所述工件（5）的相对位置信息和或相对姿态信息；所述相对姿态信息的确定处理包括：在所述图像采集模组（3）采集的图像中，识别所述工件（5）中的目标物的图像位置信息，所述目标物的图像位置信息包括所述目标物上指定特征点的像素坐标，基于所述图像采集模组（3）的内参对多个所述特征点的像素坐标进行坐标转换，得到多个特征点在所述图像采集模组坐标系中的空间坐标；基于所述转动机构（25）的当前旋转角度确定在所述图像采集模组坐标系中所述工作模组（4）的第一参考方向A，并基于预先记录的第二参考方向B与所述工件（5）中所述目标物的多个所述特征点的相对位置关系、以及多个所述特征点的空间坐标，确定在所述图像采集模组坐标系中所述工件（5）的第二参考方向B，基于确定出的第一参考方向A和第二参考方向B，确定所述第一参考方向A与所述第二参考方向B之间的角度关系，作为所述工作模组（4）与所述工件（5）的相对姿态信息。

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