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申请/专利权人：浙江凯乐士科技集团股份有限公司
摘要：本申请涉及仓储物流设备技术领域，本申请实施例提供了一种取货方法及装置。根据本申请所述取货方法，通过在穿梭车的货叉面向目标货位的伸出端上设置测距单元，当所述穿梭车行驶至目标货位时，判断所述穿梭车的货叉伸缩取货时，目标货位上是否有障碍物；若无障碍物，所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货；若有障碍物，则调整穿梭车的位置以使所述货叉能够取货，或者，通过穿梭车调整货物的摆放姿态以使所述货叉能够取货；从而通过调整穿梭车和或对目标货位上摆放姿态不正确的货物进行调整，使穿梭车从目标货位上完成取货，提高取货效率和准确率。
主权项：1.一种取货方法，其特征在于：所述取货方法包括通过穿梭车向货物两侧同时伸出货叉拨取货物，所述穿梭车的货叉面向目标货位的伸出端设有测距单元，所述测距单元用于当穿梭车行驶至目标货位时，判断所述穿梭车的货叉伸缩取货时，目标货位上是否有障碍物；若无障碍物，所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货；若有障碍物，则调整穿梭车的位置以使所述货叉能够取货，或者，通过穿梭车调整货物的摆放姿态以使所述货叉能够取货；所述调整穿梭车的位置以使所述货叉能够取货，包括，若一侧货叉的测距单元检测到所述目标货位上有障碍物，则控制穿梭车向有障碍物的货叉一侧移动，在移动的第一预设距离内，若出现两侧货叉的测距单元检测到所述目标货位上无障碍物，则控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货；所述通过穿梭车调整货物的摆放姿态以使所述货叉能够取货，包括，若一侧货叉的测距单元检测到所述目标货位上有障碍物，则判断货叉伸出端到障碍物的距离是否大于第一阈值，若大于，则将货叉伸出至接近障碍物，控制所述穿梭车朝向另一侧货叉方向移动，直至两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，则控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江凯乐士科技集团股份有限公司 一种取货方法及装置
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