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申请/专利权人：陕西科技大学

摘要：本发明公开了一种用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，包括视觉识别部分，机械手，自动绷板机构和用于控制视觉识别部分、机械手和自动绷板机构的信息处理控制系统；视觉识别部分包工业相机；机械手包括机械臂和手部结构，手部结构包括安装架和安装框，安装框四周对称设置有多组抓取机构，安装架的下部中心设置有中心吸盘；抓取机构尾部均安装有伸出至安装架下部的真空吸盘和夹持器；自动绷板机构包括滑轨，滑轨上通过滑块安装有门型吊架，门型吊架的下部可旋转式吊装有绷板。本发明利用工业相机视觉识别皮革的轮廓信息，精准抓取拉伸，快速将皮革固定在绷板上并进一步拉伸、干燥，操作便捷，能有效提高得革率，降低工人劳动强度。

主权项：1.一种用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，其特征在于，包括视觉识别部分（1），机械手（2），自动绷板机构（3）和用于控制视觉识别部分、机械手和自动绷板机构的信息处理控制系统；所述的视觉识别部分（1）包括获取皮革轮廓信息的工业相机（4）；所述的机械手（2）包括机械臂（5）和手部结构（6），所述的手部结构（6）包括安装架（7），所述的安装架（7）上部中心设置有安装框（8），所述的安装框（8）四周对称设置有多组抓取机构（9），安装架（7）的下部中心设置有中心吸盘（10）；所述的抓取机构（9）尾部均安装有伸出至安装架（7）下部的真空吸盘（11）和夹持器（12）；所述的自动绷板机构（3）包括平行设置的两条滑轨（13），滑轨（13）上通过滑块（14）安装有门型吊架（15），门型吊架（15）的下部可旋转式吊装有绷板（16）；所述的抓取机构（9）包括与所述的安装框（8）固定相连的电机（17），所述的电机（17）的尾部通过联轴器（18）连接有滚珠丝杠（19），滚珠丝杠（19）的两端通过固定件（20）固定在安装架（7）上；所述的滚珠丝杠（19）中部安装有螺母（39），螺母（39）与穿过安装架（7）伸出到下方的横向T字形连接件（21）固定连接；所述的横向T字形连接件（21）的下端安装有真空吸盘（11），所述的横向T字形连接件（21）远离安装架（7）中心方向的尾部横向安装有可转动的夹持器（12），所述夹持器（12）的尾端安装有竖向的绷板夹（22）；所述绷板夹（22）的外侧设置有与夹持器（12）固定连接的挡块（23），内侧设置有可滑动的控制压块（24），外侧夹齿上设置有倒钩（41）；所述的安装架（7）为与抓取机构（9）相对应的十字形平台；所述的安装架（7）上与所述抓取机构（9）对应位置下方设置有供横向T字形连接件（21）移动的安装槽（26）；所述的机械臂（5）下方平行设置有两条供机械臂（5）左右移动的地轨（28）；所述的机械臂（5）包括底座（29），底座（29）下部可滑动式卡装在地轨（28）上，底座（29）顶部竖向安装有伸展臂（30），伸展臂（30）的顶部横向安装有转动臂（31），转动臂（31）的尾部安装有与手部结构（6）连接的定位掌（32）；所述的门型吊架（15）包括垂直于滑轨水平安装的工字型支撑架（34），所述的工字型支撑架（34）两端中心处固定连接有竖直向下的吊杆（35），所述吊杆（35）靠近下端处分别设置有固定块（36），两个固定块（36）内侧分别连接有竖向设置的旋转机构（37），两个旋转机构（37）之间设置有导轨（38），导轨（38）上可滑动式安装有分布在导轨上下两侧的绷板（16），所述旋转机构（37）的两端分别连接有伸缩装置（40），伸缩装置（40）的另一端分别与两块绷板（16）的左右两边固定连接；所述的横向T字形连接件（21）的下端设置有用于安装真空吸盘（11）的平台（25）；所述的工业相机（4）安装在倒L型支架（27）上。

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