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申请/专利权人：徐工消防安全装备有限公司

摘要：本发明公开了一种高空作业平台的调平控制系统、调平控制方法及高空作业平台。调平控制系统包括调平油缸，用于调节平台的倾角；角度传感器，用于检测平台的倾角；长度传感器，用于检测所述调平油缸的伸缩量；以及控制器，与所述角度传感器和所述长度传感器耦合设置并根据所述角度传感器检测的倾角和所述长度传感器检测的伸缩量控制所述调平油缸动作。本发明的调平控制系统在设置角度传感器的基础上同时设置了检测调平油缸的伸缩量的长度传感器，那么控制器同时根据角度传感器检测的倾角和长度传感器检测的伸缩量来控制调平油缸的动作以实现双冗余控制，避免因角度传感器发生故障而导致检测信号失真而带来的误操作，从而保证调平的可靠性。

主权项：1.一种高空作业平台的调平控制系统，其特征在于，包括：调平油缸，用于调节平台的倾角；至少两个角度传感器，分别设置于不同位置处以用于检测平台的不同位置处的倾角；长度传感器，用于检测所述调平油缸的伸缩量；以及控制器，与所述角度传感器和所述长度传感器耦合设置并根据所述角度传感器检测的倾角和所述长度传感器检测的伸缩量控制所述调平油缸动作；所述控制器被配置为获取所述至少两个角度传感器检测的倾角之间的差值并将所述差值与允许误差范围进行比对，若所述差值不在允许误差范围内则发出传感器故障报警信号；当所述差值在允许误差范围内则计算倾角变化速度；所述控制器还被配置为获取所述调平油缸的伸缩量并计算调平油缸的伸缩量变化速度；并且在获取到倾角变化速度和伸缩量变化速度之后对倾角变化速度和伸缩量变化速度之间的比值K与设定范围进行对比，若比值K在设定范围以内则进行调平控制；若比值K不在设定范围内则报警停止调平。

全文数据：高空作业平台的调平控制系统、调平控制方法及高空作业平台技术领域本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种高空作业平台的调平控制系统、调平控制方法及高空作业平台。背景技术随着现代工作技术的快速发展，高空作业平台的应用越来越广泛。直臂式高空作业平台作为高空作业平台的一种，通常作业于高米数高空作业区，其调平的安全性是高空作业员的基本安全保障。现有技术中通常利用传感器检测平台的角度并将检测的角度信号传递至控制系统进而控制调平阀的开口大小及液压油的流动方向进而实现调平。在上述调平系统中若传感器发生故障导致其检测的角度信号失真将无法保证调平的稳定性和可靠性。发明内容本发明的目的在于提供一种高空作业平台的调平控制系统、调平控制方法及高空作业平台，以提高调平可靠性。本发明第一方面提供一种高空作业平台的调平控制系统，包括：调平油缸，用于调节平台的倾角；角度传感器，用于检测平台的倾角；长度传感器，用于检测调平油缸的伸缩量；以及控制器，与角度传感器和长度传感器耦合设置并根据角度传感器检测的倾角和长度传感器检测的伸缩量控制调平油缸动作。在一些实施例中，调平控制系统包括至少两个角度传感器。在一些实施例中，至少两个角度传感器包括分别设置于不同位置处的两个角度传感器。在一些实施例中，调平控制系统还包括与调平油缸连接以控制调平油缸动作的控制阀，控制器根据倾角和伸缩量控制控制阀动作。在一些实施例中，控制器包括信号接收器，信号接收器用于接收角度传感器发送的倾角信号和长度传感器发送的伸缩量信号。在一些实施例中，控制器还包括比较器，比较器用于根据倾角和伸缩量计算获得倾角变化速度和伸缩量变化速度并比较倾角变化速度和伸缩量变化速度是否对应。在一些实施例中，控制器还包括信号发送器，信号发送器用于向调平油缸发出控制信号以控制调平油缸动作。本发明第二方面提供一种高空作业平台，包括平台和本发明第一方面任一项提供的调平控制系统。本发明第三方面提供一种高空作业平台的调平控制方法，包括如下步骤：获取平台的倾角；获取调平油缸的伸缩量；根据平台的倾角和调平油缸的伸缩量对调平油缸的伸缩动作进行实时控制。在一些实施例中，调平控制方法还包括在获取平台的倾角和调平油缸的伸缩量后判断平台的倾角变化速度和调平油缸的伸缩量变化速度之间是否对应并根据判断结果控制调平油缸动作。在一些实施例中，根据判断结果控制调平油缸动作包括:若倾角变化速度和调平油缸的伸缩量变化速度之间相对应，则控制调平油缸动作以实现调平；若倾角变化速度和调平油缸的伸缩量变化速度之间不对应，则发出故障信号并控制调平油缸停止动作。在一些实施例中，判断平台的倾角变化速度和调平油缸的伸缩量变化速度之间是否对应包括判断平台的倾角变化速度和调平油缸的伸缩量变化速度之间的比值K是否在设定范围内。在一些实施例中，调平控制方法还包括利用两个不同的角度传感器获取平台的两个倾角检测值；计算两个倾角的差值并判断差值是否在误差值范围以内，若差值在误差值范围内则控制调平油缸动作以进行调平；若差值不在误差值范围内则发出故障信号。基于本发明提供的技术方案，本发明的高空作业平台的调平控制系统在设置角度传感器的基础上同时设置了用于检测调平油缸的伸缩量的长度传感器，那么控制器就可以同时根据角度传感器检测的倾角和长度传感器检测的伸缩量来控制调平油缸的动作以实现双冗余控制，避免因角度传感器发生故障而导致检测信号失真而带来的误操作，从而保证调平的可靠性。通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1为高空作业平台的结构示意图；图2为图1所示的高空作业平台的局部结构示意图；图3为图2中的调平油缸的结构示意图；图4为本发明实施例的调平控制系统的结构示意图；图5为本发明实施例的调平控制方法的流程示意图。各附图标记分别代表：1、第一作业臂；2、第二作业臂；3、平台；4、调平油缸。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。如图1和图2所示，本发明实施例的高空作业平台包括第一作业臂1、与第一作业臂1铰接的第二作业臂2、设置于第二作业臂2端部的平台3以及设置于所述第二作业臂2与平台3之间的调平油缸4。本实施例的平台3的角度就是由调平油缸4动作来进行调节的。本发明实施例的高空作业平台的调平控制系统包括：调平油缸4，用于控制平台3动作以调节平台3的倾角；角度传感器，用于检测平台3的倾角；长度传感器，用于检测调平油缸4的伸缩量；以及控制器，与角度传感器和长度传感器耦合设置并根据角度传感器检测的倾角和长度传感器检测的伸缩量控制调平油缸4动作。本发明实施例的高空作业平台的调平控制系统在设置角度传感器的基础上同时设置了用于检测调平油缸的伸缩量的长度传感器，那么控制器就可以同时根据角度传感器检测的倾角和长度传感器检测的伸缩量来控制调平油缸的动作以实现双冗余控制，避免因角度传感器发生故障而导致检测信号失真而带来的误操作，从而保证调平的可靠性。在本实施例中，为了进一步调高检测的准确性，本实施例的调平控制系统包括至少两个角度传感器。本实施例的调平控制系统利用至少两个角度传感器来对平台3的倾角进行检测以减少只有一个角度传感器测量带来的误差以进一步保证调平可靠性。优选地，本实施例的至少两个角度传感器包括分别设置于不同位置处的两个角度传感器。如图4所示，本实施例的调平控制系统包括第一角度传感器、第二角度传感器和长度传感器，第一角度传感器、第二角度传感器均将各自的检测信号发送至控制器，控制器对各个检测信号进行分析处理并向调平油缸发送控制信号以控制调平油缸动作。图3示出本实施例的调平油缸4的具体结构，长度传感器可设置于该调平油缸4的活塞杆上。本实施例的调平控制系统还包括与调平油缸4连接以控制调平油缸4动作的控制阀，控制器根据倾角和伸缩量控制控制阀动作。本实施例的控制器包括信号接收器，信号接收器用于接收角度传感器发送的倾角信号和长度传感器发送的伸缩量信号。优选地，为了对角度传感器检测的倾角和长度传感器检测的伸缩量进行比较以提高检测的可靠性，本实施例的控制器还包括比较器，比较器用于根据倾角和伸缩量计算获得倾角变化速度和伸缩量变化速度并比较倾角变化速度和伸缩量变化速度是否对应。优选地，本是实力的额控制器还包括信号发送器，信号发送器用于向调平油缸4发出控制信号以控制调平油缸动作。具体地，信号发送器向控制阀发出信号以对调平油缸的动作进行控制。本实施例的高空作业平台包括平台3和如以上实施例描述的调平控制系统。本实施例还提供一种高空作业平台的调平控制方法。下面对该调平控制方法进行详细说明，本实施例的调平控制方法包括如下步骤：获取平台3的倾角；获取调平油缸4的伸缩量；根据平台3的倾角和调平油缸4的伸缩量对调平油缸4的伸缩动作进行实时控制。本发明实施例的调平控制方法在获取平台倾角的基础上同时获取调平油缸的伸缩量，那么就可以同时根据平台倾角和伸缩量来对调平油缸4的动作进行实时控制从而实现双冗余控制，避免因平台的倾角获取发生错误或误差较大而带来的误操作，从而保证调平的可靠性。本实施例的调平控制方法还包括在获取平台3的倾角和调平油缸4的伸缩量后判断平台3的倾角变化速度和调平油缸4的伸缩量变化速度之间是否对应并根据判断结果控制调平油缸4动作。本实施例的调平控制方法将倾角变化速度和伸缩量变化速度进行对比以确保本实施例的平台在调平过程中其倾角变化和调平油缸的伸缩量变化是对应的，从而防止在平台调平过程中出现调平失速和误调平情况。具体地，根据判断结果控制调平油缸4动作包括:若倾角变化速度和调平油缸4的伸缩量变化速度之间相对应，则控制调平油缸动作以实现调平；若倾角变化速度和调平油缸4的伸缩量变化速度之间不对应，则发出故障信号并控制调平油缸4停止动作。优选地，本实施例的调平控制方法判断平台的倾角变化速度和调平油缸的伸缩量变化速度之间是否对应包括判断平台的倾角变化速度和调平油缸的伸缩量变化速度之间的比值K是否在设定范围内。具体地，本实施例的比值K的设定范围为[0.9,1.1]。当倾角变化速度和调平油缸的伸缩量变化速度之间的比值K在以上范围内时，控制器发出控制信号以控制调平油缸动作；当倾角变化速度超出上述设定范围时，系统报警并停止调平。优选地，本实施例的调平控制方法还包括利用两个不同的角度传感器获取平台的两个倾角检测值；计算两个倾角检测值的差值并判断差值是否在误差值范围以内。当两个倾角检测值的差值不在误差范围内时，则发出传感器故障报警信号；当两个倾角检测值的差值在误差范围内时则计算倾角变化速度并将该倾角变化速度与调平油缸的伸缩量变化速度进行比较。本实施例的调平控制方法的具体控制流程如图5所示。第一角度传感器获取平台的第一倾角θ1，第二角度传感器获取平台的第二倾角θ2并分别将第一倾角θ1和第二倾角θ2发送至控制器，控制器将第一倾角和第二倾角之间的差值与允许误差范围进行对比，当这两个倾角之间的差值不在允许误差范围内时则发出传感器故障报警信号；当这两个倾角之间的差值在允许误差范围内时则计算倾角变化速度。长度传感器获取调平油缸的伸缩量L并将伸缩量信号发送至控制器，控制器根据伸缩量信号计算调平油缸的伸缩量变化速度。控制器在计算得到倾角变化速度和伸缩量变化速度之后对倾角变化速度和伸缩量变化速度之间的比值K与设定范围进行对比，若比值K在设定范围以内控制器进行调平控制，若比值K不在设定范围内则系统报警停止调平。最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

权利要求：1.一种高空作业平台的调平控制系统，其特征在于，包括：调平油缸，用于调节平台的倾角；角度传感器，用于检测平台的倾角；长度传感器，用于检测所述调平油缸的伸缩量；以及控制器，与所述角度传感器和所述长度传感器耦合设置并根据所述角度传感器检测的倾角和所述长度传感器检测的伸缩量控制所述调平油缸动作。2.根据权利要求1所述的高空作业平台的调平控制系统，其特征在于，所述调平控制系统包括至少两个所述角度传感器。3.根据权利要求2所述的高空作业平台的调平控制系统，其特征在于，所述至少两个角度传感器包括分别设置于不同位置处的两个角度传感器。4.根据权利要求1所述的高空作业平台的调平控制系统，其特征在于，所述调平控制系统还包括与所述调平油缸连接以控制所述调平油缸动作的控制阀，所述控制器根据所述倾角和所述伸缩量控制所述控制阀动作。5.根据权利要求1所述的高空作业平台的调平控制系统，其特征在于，所述控制器包括信号接收器，所述信号接收器用于接收所述角度传感器发送的倾角信号和所述长度传感器发送的伸缩量信号。6.根据权利要求5所述的高空作业平台的调平控制系统，其特征在于，所述控制器还包括比较器，所述比较器用于根据所述倾角和所述伸缩量计算获得所述倾角变化速度和所述伸缩量变化速度并比较所述倾角变化速度和所述伸缩量变化速度是否对应。7.根据权利要求6所述的高空作业平台的调平控制系统，其特征在于，所述控制器还包括信号发送器，所述信号发送器用于向所述调平油缸发出控制信号以控制所述调平油缸动作。8.一种高空作业平台，其特征在于，包括平台和如权利要求1至7中任一项所述的调平控制系统。9.一种高空作业平台的调平控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取平台的倾角；获取调平油缸的伸缩量；根据所述平台的倾角和所述调平油缸的伸缩量对调平油缸的伸缩动作进行实时控制。10.根据权利要求9所述的高空作业平台的调平控制方法，其特征在于，所述调平控制方法还包括在获取所述平台的倾角和所述调平油缸的伸缩量后判断平台的倾角变化速度和所述调平油缸的伸缩量变化速度之间是否对应并根据判断结果控制调平油缸动作。11.根据权利要求10所述的调平控制方法，其特征在于，根据判断结果控制调平油缸动作包括:若所述倾角变化速度和所述调平油缸的伸缩量变化速度之间相对应，则控制调平油缸动作以实现调平；若所述倾角变化速度和所述调平油缸的伸缩量变化速度之间不对应，则发出故障信号并控制调平油缸停止动作。12.根据权利要求10所述的调平控制方法，其特征在于，判断平台的倾角变化速度和所述调平油缸的伸缩量变化速度之间是否对应包括判断所述平台的倾角变化速度和所述调平油缸的伸缩量变化速度之间的比值K是否在设定范围内。13.根据权利要求9所述的调平控制方法，其特征在于，所述调平控制方法还包括利用两个不同的角度传感器获取平台的两个倾角检测值；计算所述两个倾角的差值并判断所述差值是否在误差值范围以内，若所述差值在误差值范围内则控制调平油缸动作以进行调平；若所述差值不在误差值范围内则发出故障信号。

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