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申请/专利权人：江苏华成协弘科技有限公司

摘要：本发明涉及输电线路检修技术领域，且公开了基于特种无人机结合智能机器人在输电线路上进行检修作业的方法，S1、通过第一丝杆输送装置运行带动第一载物台沿着绝缘子串的首部向尾部行进；S2、通过第一载物台上安装的检测机构对构成绝缘子串的若干个绝缘子进行缺损检测；S3、通过第一载物台上安装的抓取机构固定有缺损的绝缘子；S4、将新的绝缘子运输到缺失处通过拆装机构将新的绝缘子安装到绝缘子串中；该基于特种无人机结合智能机器人在输电线路上进行检修作业的方法，通过智能机器人替代人工作业对输电线路上的绝缘子串进行智能检测，并对缺损的绝缘子进行智能替换，从而节省人力，也降低了安全风险。

主权项：1.基于特种无人机结合智能机器人在输电线路上进行检修作业的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过第一丝杆输送装置（200）运行带动第一载物台（210）沿着绝缘子串（100）的首部向尾部行进；S2、通过第一载物台（210）上安装的检测机构（400）对构成绝缘子串（100）的若干个绝缘子（110）进行缺损检测；S3、当检测到存在有缺损的绝缘子（110）时，通过第一丝杆输送装置（200）运行带动第一载物台（210）移动至有缺损的绝缘子（110）处，然后通过第一载物台（210）上安装的抓取机构（700）固定有缺损的绝缘子（110）；S4、通过第一载物台（210）上安装的拆装机构（600）将有缺损的绝缘子（110）卸下，然后通过第一丝杆输送装置（200）将有缺损的绝缘子（110）向绝缘子串（100）的首部运输，将有缺损的绝缘子（110）取下并放入新的绝缘子（110）到抓取机构（700）上，再将新的绝缘子（110）运输到缺失处通过拆装机构（600）将新的绝缘子（110）安装到绝缘子串（100）中，完成对绝缘子串（100）的检修；其中，所述S2步骤具体包括：S21、在第一载物台（210）上安装的检测机构（400）中的检测杆（420）接触到靠近绝缘子串（100）首部的第一个绝缘子（110）的伞面时，停止第一丝杆输送装置（200）运行；S22、通过第一载物台（210）上安装的驱动机构（500）带动检测杆（420）基于第一个绝缘子（110）的中轴线环绕第一个绝缘子（110）的伞面滑动一圈，通过检测杆（420）检测第一个绝缘子（110）的局部伞面是否存在缺损；S23、通过第一丝杆输送装置（200）再次启动带动检测杆（420）沿着第一个绝缘子（110）的中轴线方向移动一定距离后，第一丝杆输送装置（200）再停止运行，然后通过驱动机构（500）带动检测杆（420）再环绕一圈进行缺损检测，重复检测杆（420）的位移、环绕检测直到对第一个绝缘子（110）的整个伞面完成缺损检测，然后依次对其余的绝缘子（110）均进行缺损检测；其中，所述驱动机构（500）包括设置于所述第一载物台（210）上的第一弧形支架（510），所述第一弧形支架（510）上滑动设置有第二弧形支架（520），所述第二弧形支架（520）上滑动设置有第三弧形支架（530）；所述检测机构（400）包括连接杆（410），所述检测杆（420）滑动连接于所述连接杆（410）上，所述检测杆（420）通过弹簧（430）与所述连接杆（410）弹性连接，所述连接杆（410）上还设置有传感器（440）；所述检测机构（400）还包括滑动设置于所述第三弧形支架（530）上的滑杆（450），所述滑杆（450）上转动设置有转轴（460），所述连接杆（410）设置于所述转轴（460）上；所述第三弧形支架（530）上设置有第二气缸（470），所述第二气缸（470）的活塞杆与所述滑杆（450）连接，所述滑杆（450）上转动设置有第三气缸（480），所述第三气缸（480）的活塞杆与所述连接杆（410）连接；所述第一弧形支架（510）上设置有第二电机（540），所述第二电机（540）的输出轴上设置有第一齿轮（550），所述第二弧形支架（520）上设置有第一齿圈（560）和第三电机（570），所述第一齿轮（550）和所述第一齿圈（560）啮合，所述第三电机（570）的输出轴上设置有第二齿轮（580），所述第三弧形支架（530）上设置有第二齿圈（590），所述第二齿轮（580）和所述第二齿圈（590）啮合。

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