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申请/专利权人：北京四维远见信息技术有限公司

摘要：本发明实施例公开一种激光雷达测量光斑位置探测方法、装置、系统、电子设备及存储介质，其中所述方法包括：控制红外相机拍摄落有激光雷达测量光斑的激光靶板，得到有误差的第一激光靶板影像；利用仿射变换参数校正有误差的第一激光靶板影像，得到零误差的第一激光靶板影像；确定激光雷达测量光斑中心点在零误差的第一激光靶板影像中的坐标，作为光斑中心点影像坐标；按照像素当量，对光斑中心点影像坐标进行缩放，得到激光雷达测量光斑中心点在激光靶板上的实际位置坐标。本发明实施例提供的技术方案可适用于激光雷达的误差检校场景，能够解决激光雷达测距过程中激光光斑位置获取困难的问题。

主权项：1.一种激光雷达测量光斑位置探测方法，其特征在于，所述方法包括：控制红外相机拍摄落有激光雷达测量光斑的激光靶板，得到有误差的第一激光靶板影像；利用仿射变换参数校正有误差的第一激光靶板影像，得到零误差的第一激光靶板影像；确定激光雷达测量光斑中心点在零误差的第一激光靶板影像中的坐标，作为光斑中心点影像坐标；按照像素当量，对光斑中心点影像坐标进行缩放，得到激光雷达测量光斑中心点在激光靶板上的实际位置坐标；其中，像素当量为描述影像与实际拍摄对象缩放关系的参数，指一个像素表示的实际拍摄对象的大小；所述方法还包括：控制红外相机拍摄落有至少3个控制点的激光靶板，得到有误差的第二激光靶板影像；获取控制点在有误差的第二激光靶板影像的坐标；获取控制点在零误差的第二激光靶板影像的坐标；利用获取到的控制点的两个坐标，计算仿射变换参数；利用获取到的控制点的两个坐标，计算仿射变换参数，包括：按照如下公式，计算仿射变换参数： ；其中：为第n个控制点在零误差的第二激光靶板影像的坐标； 为第n个控制点在有误差的第二激光靶板影像的坐标； 为仿射变换参数； n分别取值为1、2和3；所述方法还包括：按照如下公式，计算像素当量： ； 其中，f为红外相机焦距，s为红外相机到激光靶板的实际距离，μ为红外相机像素尺寸；确定激光雷达测量光斑中心点在零误差的第一激光靶板影像中的坐标，包括：根据激光雷达测量光斑能量分布特点，利用高斯曲面拟合激光雷达测量光斑，计算激光雷达测量光斑中心点在零误差的第一激光靶板影像中的坐标；计算激光雷达测量光斑中心点在零误差的第一激光靶板影像中的坐标，包括：计算方程最小二乘拟合的极小范数解，其中方程中： ，，； 为零误差的第一激光靶板影像中坐标为处的灰度值，为大于1且小于等于的整数，取值为激光雷达测量光斑中心点在零误差的第一激光靶板影像中所占的像素个数；利用公式，，计算得到激光雷达测量光斑中心点在零误差的第一激光靶板影像中的坐标；其中，当影像坐标系与激光靶板坐标系为简单的比例缩放关系时，激光雷达测量光斑中心点在激光靶板上的实际位置坐标为在零误差的第一激光靶板影像中的坐标除以m，即：激光雷达测量光斑中心点在激光靶板上的实际位置坐标为。

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