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申请/专利权人：南京信息工程大学

摘要：本发明是基于视觉技术的杏鲍菇分拣自动化流水线，包括主传送带，主传送带上方沿着传送带的传送方向顺次设置有规整机构、切刀机构和若干组分拣机构，分拣机构包括吸菇机构和次传送带；规整机构和切刀机构用于将杏鲍菇裁切成长度尺寸相同并排列整齐，若干组分拣机构用于将每排杏鲍菇按照尺寸要求进行筛选，并放置到对应的次传送带上。其中，吸菇机构内包括DDC系统和与真空泵连接的真空吸头组，每组吸菇机构通过DDC相机组采集杏鲍菇直径数据，并将符合尺寸要求的杏鲍菇通过真空吸取装置吸取并位移到对应的次传送带上，完成分拣。

主权项：1.基于视觉技术的杏鲍菇分拣自动化流水线，其特征在于：包括主传送带1，所述的主传送带1上方设置有规整机构2、切刀机构3和若干组分拣机构，所述的规整机构2、切刀机构3和若干组分拣机构沿着主传送带1的传送方向顺次设置，所述的分拣机构包括吸菇机构4和次传送带5；所述的主传送带1设置有若干排相互平行设置的挡板6，所述的挡板6垂直主传送带1的轴向，相邻挡板6之间设置有若干并排设置的弧形凹槽8，所述的弧形凹槽8的轴向与主传送带1的轴向平行，相邻挡板6之间主传送带1开设有切槽7，所述的切槽7与挡板6平行；所述的规整机构2包括规整翻板32，所述的规整翻板32用于在旋转气缸33的带动下将待分拣物一端推至挡板6侧壁；所述的切刀机构3包括上切刀27和下切刀22，所述的上切刀27用于在切刀机构气缸29的驱动下穿过切槽7，所述的上切刀27与下切刀22交错实现对待分拣物的裁切；所述的吸菇机构4包括吸菇座10，所述的吸菇座10下表面固定安装有若干组并排设置的真空吸头21，在任意一排弧形凹槽8运动到吸菇机构4下方时，每条弧形凹槽8上方均设置有一组真空吸头21，所述的真空吸头21用于吸取待分拣物，每组真空吸头21均通过真空软管11与真空泵12连接，每组真空吸头21内均设置有控制阀，所述的控制阀用于控制真空吸头21的开关，所述的吸菇座10的下表面还固定安装有DDC系统9，所述的DDC系统9用于采集待分拣物的图像数据，所述的吸菇机构4还包括垂直运动装置和水平运动装置，所述的垂直运动装置用于带动吸菇座10在竖直方向上运动，所述的水平运动装置用于带动吸菇座10在水平方向上运动；所述的垂直运动装置和水平运动装置用于带动吸菇座10将真空吸头21吸取固定的分拣物移动到次传送带5上方；所述的规整翻板32顶部侧边固定安装有回转轴34，所述的回转轴34的两端可转动的固定安装在规整立柱31端部，任意一侧的规整立柱31上固定安装有旋转气缸33，所述的旋转气缸33与回转轴34传动连接，所述的旋转气缸33用于带动回转轴34转动；所述的切刀机构3包括框架28，所述的框架28的内壁下表面上固定安装有下切刀22，所述的框架28的内壁上表面两侧安装有竖直向下的切刀机构立柱30，所述的上切刀27于切刀机构立柱30滑动连接，所述的上切刀27顶面通过传动杆与切刀机构气缸29的输出轴传动连接，所述的切刀机构气缸29固定安装在框架28的顶面，所述的传动杆穿过框架28的顶板，所述的上切刀27的侧壁上固定安装有滑动压板，所述的滑动压板用于在下切刀22和上切刀27对待分拣物进行裁切时对待分拣物进行按压固定。

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