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申请/专利权人：深圳市资福医疗技术有限公司
摘要：本发明公布一种拖动控制方法、装置及存储介质，首先建立机器人动力学模型并进行动力学参数识别，实时计算各关节力矩和实时采集关节力矩之差，通过雅可比转置矩阵计算机器人末端受力方向和大小，根据受力大小转换成综合速度矢量，把速度矢量分解到机器人基坐标系下三个方向速度，再通过雅可比矩阵逆矩阵求解各关节的角速度，从而达到机器人自由拖动控制，本发明的拖动控制方法基于动力学模型计算关节力矩与机器人关节力矩的采集值之差，本发明技术方案无需额外的力传感器，只需一个总线机器人控制器，即可在上位机平台开发拖动功能程序，也可伺服驱动器的位置模式及速度模式下实现机器人自由拖动。
主权项：1.一种拖动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤101：建立机器人动力学方程；步骤102：将动力学方程线性化；步骤103：采集第一运动学学参数及关节力矩；步骤104：实时向机器人施加外力并自由拖动；步骤105：采集第二运动学参数及关节力矩；步骤106：获取第二运动学参数中的关节位置、速度、加速度；步骤107：获取第二运动学参数中的关节力矩数据；步骤108：采用最小二乘法进行动力学参数识别；步骤109：计算关节力矩；步骤110：获取关节力矩变化及机器人所受外力；步骤111：对机器人所受外力进行卡尔曼滤波；步骤112：将外力转换为末端速度指令；步骤113：矢量分解为空间坐标系分量；步骤114：采用雅可比矩阵将空间坐标系的三个方向速度分量变换为关节电机的速度；步骤115：通过PI控制器模块处理将关节角速度转化指令；步骤116：转换为关节驱动速度控制模式；步骤117：驱动多关节机器人执行机构；步骤118：对关节速度数据持续采集并进行滤波处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市资福医疗技术有限公司 一种手术机器人及其拖动控制方法、装置及存储介质
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