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申请/专利权人：中铁工程装备集团有限公司
摘要：本发明属于掘进机控制技术领域，具体涉及一种主动铰接掘进机及其控制方法、系统。本发明首先根据控制目标以及掘进机设备参数确定了目标刀盘平面法向量和铰接油缸伸出量，然后根据目标刀盘平面法向量和铰接油缸伸出量确定目标尾盾法向量，通过控制推进系统调整纠偏力矩使尾盾平面向着目标尾盾平面运动。本发明的控制方法综合考虑了掘进机推进系统和铰接系统的耦合关系，解决现有技术中由于推进系统和主动铰接系统之间调节失衡，造成纠偏控制精度低的技术问题。
主权项：1.一种主动铰接掘进机的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、根据纠偏目标值和纠偏行程确定目标刀盘平面的法向量α：α＝[水平目标纠偏量+当前水平偏差，垂直目标纠偏量+当前垂直偏差，纠偏行程]S2、根据隧道设计轴线的转弯半径确定水平和垂直方向的铰接油缸伸出量，并控制铰接油缸达到所述铰接油缸伸出量；S3、根据铰接油缸伸出量和目标刀盘平面的法向量确定目标尾盾平面的法向量；S4、根据目标尾盾平面的法向量和当前尾盾平面的法向量确定水平和垂直方向的角加速度；S5、根据水平和垂直方向的角加速度控制尾盾推进油缸水平和垂直方向的力矩，直至水平和垂直方向纠偏角度达到目标纠偏角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中铁工程装备集团有限公司 一种主动铰接掘进机及其控制方法、系统
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