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申请/专利权人：南京邮电大学
摘要：本发明公开了一种基于目标识别的机器人轮椅室内探索导航方法及系统，其包括：该系统首先通过激光雷达、深度相机和IMU惯性测量单元等传感器，对室内环境进行全方位、高精度的感知，为后续的导航和识别提供高质量的原始数据，通过QT界面供用户选择目标物品。集成改进的RRT算法和YOLOV5目标识别技术，使轮椅能够高效探索并精准识别室内物品。识别到目标物品后，系统利用HSV图像特征和三角定位算法进行定位，并智能选择最优停靠点。通过move_base算法导航至停靠点后，IMU调整轮椅位姿，确保与目标物品位置垂直，优化用户抓取角度，提升使用体验。
主权项：1.一种基于目标识别的机器人轮椅室内探索导航方法及系统，其特征在于，包括：步骤S1、根据里程计信息和激光传感器数据生成环境地图。步骤S2、通过QT交互界面选取目标物品，启动机器人轮椅探索导航系统。步骤S3、基于改进的RRT算法，生成环境地图的最优边界点，并基于最优边界点实现探索导航。步骤S4、运用改进后的轻量级YOLOv5目标检测算法，实现室内目标物品的自主检测与初步定位。步骤S5、利用目标物品的HSV图像特征与相机的三角定位算法，实现对目标物品的精确定位。步骤S6、根据用户活动范围选取导航最优停靠点。步骤S7、利用move_base导航算法自主导航至目标位置。步骤S8、将视觉与IMU相结合，通过视觉定位算法求解目标物体水平方向与轮椅初始夹角，调整轮椅姿态，直至目标物品中心点与导航中心点所在直线同轮椅停靠方向形成90°夹角，用户开始抓取目标物品。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京邮电大学 一种基于目标识别的机器人轮椅室内探索导航方法及系统
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