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申请/专利权人：盐城工学院

摘要：本发明涉及涂装机器人技术领域，且公开了一种高自由度涂装机器人方向控制装置，包括首尾固定连接的第一套筒与第二套筒，第一套筒远离第二套筒一端与第一机臂传动连接，所述第二套筒远离第一套筒一端呈环形阵列固定安装有至少个的单数个弹力板；本发明在涂料输送软管以大幅度弯折状态下，涂料输送软管靠近喷枪一端区域突出于稳固环圈外侧壁的延长面，相当于简单实现了再增设一节机械臂的方向调节控制功能，在针对大型产品进行喷涂作业时，能够更方便的利用有限的机械臂跨距，对产品顶面进行垂直方向的喷涂，垂直喷涂的均匀性更高；且采用上述方式进行产品顶面喷涂时，机械臂不易于接触到产品侧壁，避免损伤已喷涂部位。

主权项：1.一种高自由度涂装机器人方向控制装置，包括依次首尾传动连接的基座、第一机械臂、第二机械臂，其特征在于：第二机械臂包括基础支撑组件、牵引转向组件、喷涂组件；所述基础支撑组件包括首尾固定连接的第一套筒101与第二套筒102，第一套筒101远离第二套筒102一端与第一机臂传动连接，所述第二套筒102远离第一套筒101一端呈环形阵列固定安装有至少3个的单数个弹力板104，弹力板104两侧设置有支撑杆103，弹力板104长度大于支撑杆103长度，支撑杆103靠近第二套筒102一端与第二套筒102连接固定，所有支撑杆103外侧壁顶端共同固定连接有一个稳固环圈105，稳固环圈105与第二套筒102同轴线；所述稳固环圈105外侧壁上固定安装有等同于弹力板104数量的滑轮限位壳体106，所述滑轮限位壳体106内安装有定滑轮107，所述弹力板104靠近自由端区域固定连接有牵引绳108，牵引绳108中部与距离牵引绳108所连接的弹力板104最远的定滑轮107进行滑轮连接，牵引绳108远离弹力板104一端牵引连接有能够对牵引绳108提供牵引动力的牵引转向组件；喷涂组件包括用于输送涂料的涂料输送软管301，所述稳固环圈105内侧壁利用衔接杆307固定连接有支撑板308，支撑板308中央贯穿开设有安装孔，安装孔内贯穿固定有涂料输送软管301，涂料输送软管301远离第二套筒102一端安装有喷枪305，支撑板308远离第二套筒102一侧固定安装有高强度弹簧303，涂料输送软管301套设在高强度弹簧303内部，高强度弹簧303能够对涂料输送软管301提供支撑力。

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