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申请/专利权人：中科芯集成电路有限公司

摘要：本发明公开一种检测云台摄像机意外掉头并恢复的方法，属于视频图像监控领域。云台摄像机停止或在指定固定位置监控时，当外力导致摄像机向下转动掉头时，MCU主控器并没有控制垂直步进电机转动，因此基于垂直步进电机的垂直机构角度保持不变，但基于磁编码器的垂直机构角度发生了改变；云台摄像机MCU主控器比较基于磁编码器的垂直机构角度与基于垂直步进电机的垂直机构角度，若差异超过预设阈值，MCU主控器将基于垂直步进电机的垂直机构角度修改为基于磁编码器的垂直机构角度，并以原来的基于垂直步进电机的垂直机构角度为目标，启动垂直步进电机转动到目标位置，从而恢复到外力改变云台摄像机之前的位置。

主权项：1.一种检测云台摄像机意外掉头并恢复的方法，其特征在于，包括：将磁铁安装在垂直步进电机中电机轴的背面截面上，将PCB板安装在所述垂直步进电机的背面，所述PCB板上安装有磁编码器；云台摄像机的MCU主控器获取磁编码器的转动角度，开机后，MCU主控器首先控制垂直步进电机向下运动一段距离，然后向上运动，直到找到上极限位置的定位检测的霍尔感应器处，以此位置为垂直步进电机的上极限点，设定基于垂直步进电机的垂直机构角度为0°，即设定垂直步进电机脉冲数0；同时，在上极限点位置获取磁编码器角度，设定此位置磁编码器的转动累加角度为0°；设定从上极限点位置，垂直步进电机带动云台摄像机向下运动，磁编码器角度值循环增加，磁编码器的转动累加值也增加；之后垂直步进电机带动云台摄像机向上运动，磁编码器角度值循环减少，同时磁编码器的转动累加值也减少，直到运动到上极限点位置降为0度；云台摄像机停止或在指定固定位置监控时，当外力导致摄像机向下转动掉头时，MCU主控器并没有控制垂直步进电机转动，因此基于垂直步进电机的垂直机构角度保持不变，但基于磁编码器的垂直机构角度发生了改变；云台摄像机MCU主控器比较基于磁编码器的垂直机构角度与基于垂直步进电机的垂直机构角度，若差异超过预设阈值，MCU主控器将基于垂直步进电机的垂直机构角度修改为基于磁编码器的垂直机构角度，并以原来的基于垂直步进电机的垂直机构角度为目标，启动垂直步进电机转动到目标位置，从而恢复到外力改变云台摄像机之前的位置。

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