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一种基于Koopman算子的磁流变阻尼器控制系统及方法 

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申请/专利权人:吉林大学

摘要:本发明属于汽车控制技术领域,具体涉及一种基于Koopman算子的磁流变阻尼器控制方法及系统,该控制方法包括如下步骤:完成磁流变阻尼器特性的实验测试,采集磁流变阻尼器的输入输出数据,并完成递归神经网络的辨识;利用获取的递归神经网络更新训练数据集,并采用Koopman算子理论及扩展动态模式分解算法得到Koopman高维线性模型;利用无损卡尔曼滤波UKF观测器由输出阻尼力获取状态量的观测值,基于Koopman高维线性模型设计LQR控制器,以完成磁流变阻尼器对期望阻尼力的跟踪。本发明利用Koopman算子将非线性系统全局线性化,与LQR控制技术相结合,可实现磁流变阻尼器对期望阻尼力的跟踪控制。

主权项:1.一种基于Koopman算子的磁流变阻尼器控制方法,其特征在于,包括如下步骤:S1.完成磁流变阻尼器特性的实验测试,采集磁流变阻尼器的输入输出数据,并完成递归神经网络RNN的辨识;S2.利用获取的递归神经网络更新训练数据集,并采用Koopman算子理论及扩展动态模式分解算法将递归神经网络模型升维至高维空间,实现递归神经网络模型的全局线性化,得到Koopman线性模型;S3.基于无损卡尔曼滤波UKF观测器由磁流变阻尼器的输出阻尼力获取Koopman线性模型的状态量观测值,然后以期望的输出阻尼力为参考输入,基于Koopman高维线性模型设计LQR控制器,将得到的控制量作用于磁流变阻尼器,以完成磁流变阻尼器对期望阻尼力的跟踪。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 吉林大学 一种基于Koopman算子的磁流变阻尼器控制系统及方法

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