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申请/专利权人：吉林大学

摘要：一种用于AUV无线充电的动态对接平台属于水下无人航行器的无线充电技术领域，目的在于解决现有技术存在的AUV水下作业时间短、能源补给复杂、寿命短、存在安全隐患、成本高以及对AUV性能要求较高的问题。本发明包括：动态对接平台主体；对称设置在所述动态对接平台主体末端的姿态调整装置；和AUV主体连接的连接锁紧结构，所述连接锁紧结构包括设置在所述动态对接平台主体上的旋转对心锁紧装置以及设置在待充电的AUV主体上的锁紧插销装置，所述锁紧插销装置和所述旋转对心锁紧装置配合锁紧；无线充电结构；以及设置在所述动态对接平台主体上的电控装置，通过所述电控装置接收信号并控制整个动态对接平台动作。

主权项：1.一种用于AUV无线充电的动态对接平台，其特征在于，包括：动态对接平台主体（1），所述动态对接平台主体（1）采用NACA数字翼型构型，整体呈飞翼式布局；对称设置在所述动态对接平台主体（1）末端的姿态调整装置（5），每个所述姿态调整装置（5）至少包括和通过舵叶轴（503）和所述动态对接平台主体（1）转动配合的舵叶（505），通过姿态调整装置（5）调整舵叶（505）相对动态对接平台主体（1）开合角度；连接锁紧结构，所述连接锁紧结构包括设置在所述动态对接平台主体（1）上的旋转对心锁紧装置（6）以及设置在待充电的AUV主体（17）上的锁紧插销装置（20），所述锁紧插销装置（20）和所述旋转对心锁紧装置（6）配合锁紧；无线充电结构，所述无线充电结构包括设置在所述动态对接平台主体（1）上的无线充电发射线圈（8）以及设置在待充电的AUV主体（17）上的无线充电接收装置（21），所述无线充电接收装置（21）包括通过接收线圈安装架（2102）安装在待充电的AUV主体（17）上的无线充电接收线圈（2101），所述无线充电接收线圈（2101）和所述无线充电发射线圈（8）配合充电；以及设置在所述动态对接平台主体（1）上的电控装置（7），通过所述电控装置（7）接收信号并控制整个动态对接平台动作；所述动态对接平台还包括：设置在所述动态对接平台主体（1）上端的超声波测距传感器（2），通过超声波测距传感器（2）测量其距离待充电的AUV主体（17）的距离；设置在所述动态对接平台主体（1）上的通讯定位一体机A（4）；设置在待充电的AUV主体（17）上的通讯定位一体机B（18）；对称设置在所述动态对接平台主体（1）上的导引灯（9）；所述动态对接平台主体（1）通过通讯定位一体机A（4）和导引灯（9）对待充电的AUV主体（17）进行声光导引并通过通讯定位一体机B（18）与其通讯；以及设置在待充电的AUV主体（17）前后的两个槽道推进器（19），通过两个槽道推进器（19）驱动待充电的AUV主体（17）垂向运动；所述动态对接平台还包括：设置在所述旋转对心锁紧装置（6）入口处的锁紧导引罩（12）；对称设置在所述动态对接平台主体（1）上的尾翼（10），所述尾翼（10）通过尾翼夹块（11）固定在所述动态对接平台主体（1）上；设置在所述动态对接平台主体（1）上的拖曳环（3），所述拖曳环（3）上沿行进方向设置有多个拖曳孔，拖曳电缆（13）一端和拖曳环（3）上任意一个拖曳孔连接，另一端和USV主体（14）上的绞车（15）连接；以及设置在待充电的AUV主体（17）上的咬绳装置（16），通过所述咬绳装置（16）对拖曳电缆（13）锁紧或释放；所述旋转对心锁紧装置（6）包括：安装在所述动态对接平台主体（1）上的中心开口的固定底盘（608），所述固定底盘（608）上表面圆周均布多个径向滑槽（6081）；多个对心推杆（607），多个所述对心推杆（607）分别和多个滑槽（6081）滑动配合，所述对心推杆（607）端部设置有弧状的夹块；固定连接在所述固定底盘（608）上表面的定心圆环（605）；套在所述定心圆环（605）外的大齿轮（606），所述大齿轮（606）上沿圆周均布多个限位圆弧（6061），所述限位圆弧（6061）两端位于大齿轮（606）的两个圆周上；多个限位立柱（604），多个所述限位立柱（604）一端分别穿过多个限位圆弧（6061）并分别与多个对心推杆（607）固连；和所述大齿轮（606）啮合的小齿轮（602）；以及防水舵机B（601），所述防水舵机的输出轴和所述小齿轮（602）过盈连接并通过平键（603）传递转矩，通过所述防水舵机B（601）带动所述大齿轮（606）转动进而带动多个所述对心推杆（607）沿滑槽（6081）对心运动，通过多个对心推杆（607）端部的夹块对锁紧插销装置（20）的锁紧插销（2001）进行夹持或松开。

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