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一种天车漫游控制方法、装置、电子设备和存储介质 

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申请/专利权人:华芯(嘉兴)智能装备有限公司

摘要:本发明提供一种天车漫游控制方法、装置、电子设备和存储介质,基于当前天车系统中的工作站点,确定若干个漫游中心;随后基于当前天车系统的轨道地图,确定各个漫游中心对应的候选环路;针对任一漫游中心,确定空闲天车在该漫游中心对应的各个候选环路上的绕行时长以及确定该漫游中心对应的各个候选环路的影响力分值,从而基于空闲天车在该漫游中心对应的各个候选环路上的绕行时长以及该漫游中心对应的各个候选环路的影响力分值,确定该漫游中心对应的各个候选环路的综合评分,选择综合评分最低的候选环路作为该漫游中心的漫游环路进行漫游,可以在适应不断变化的任务需求的同时避免漫游过程对处于工作状态的天车产生干扰、降低天车的搬运效率。

主权项:1.一种天车漫游控制方法,其特征在于,包括:基于当前天车系统中的工作站点,确定若干个漫游中心;基于所述当前天车系统的轨道地图,确定各个漫游中心对应的候选环路;其中,任一漫游中心对应的候选环路为经过所述任一漫游中心且避开其它漫游中心的环路;针对任一漫游中心,确定空闲天车在所述任一漫游中心对应的各个候选环路上的绕行时长以及确定所述任一漫游中心对应的各个候选环路的影响力分值,基于空闲天车在所述任一漫游中心对应的各个候选环路上的绕行时长以及所述任一漫游中心对应的各个候选环路的影响力分值,确定所述任一漫游中心对应的各个候选环路的综合评分,并选择综合评分最低的候选环路作为所述任一漫游中心的漫游环路;控制各个漫游中心的漫游环路上的空闲天车在相应漫游环路上漫游;所述确定所述任一漫游中心对应的各个候选环路的影响力分值,具体包括:获取各个处于工作状态的天车的规划路径;针对所述任一漫游中心对应的任一候选环路,计算所述任一候选环路与各个处于工作状态的天车的规划路径之间的重合路段以及各个重合路段的重合次数;基于所述任一候选环路与各个处于工作状态的天车的规划路径之间重合路段的重合次数,确定所述任一候选环路的影响力分值;所述确定空闲天车在所述任一漫游中心对应的各个候选环路上的绕行时长,具体包括:针对所述任一漫游中心对应的任一候选环路,获取所述任一候选环路的时序数据;所述任一候选环路的时序数据包括所述任一候选环路上从起始轨道段到终点轨道段的各个轨道段的长度、轨道类型以及历史通行数据;将所述任一候选环路的时序数据输入至预先训练的时间预估模型,得到所述时间预估模型输出的空闲天车在所述任一候选环路上的绕行时长;其中,所述时间预估模型是基于样本环路的样本时序数据以及空闲天车在所述样本环路上的实际绕行时长训练得到的。

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